Καλή μέρα σε όλους! Αυτό το άρθρο θα αφιερωθεί στους λάτρεις της ηλεκτρονικής, της ρομποτικής, καθώς και στους ανθρώπους με μια μη τυποποιημένη ματιά στα γύρω πράγματα!
Τώρα λοιπόν θα προσπαθήσω να περιγράψω τη διαδικασία δημιουργίας, συναρμολόγησης όσο το δυνατόν σαφέστερα το ρομπότ με ε γέμιση, δηλαδή, στο Arduino! Ας πάμε!
Τι χρειαζόμαστε:
Τρι-καλώδιο βρόχο (3 τεμάχια). Συνιστάται να λαμβάνετε αυθεντικότερα.
Συνήθη καλώδια
Ποτενσιόμετρα
Αντιστάσεις (220 ohm)
Κουμπί
Χώρος μπαταρίας
Breadboard
Φυσικά, εγώ ο ίδιος arduinka
Και επίσης μια σανίδα επέκτασης σε αυτό - κάτι σαν MultiservoShieldγια τον έλεγχο μεγάλου αριθμού σερβοσιφώνων
Και πάλι κατασκευαστή, η οποία θα αποτελέσει τη βάση του ρομπότ μας, γι 'αυτό είναι προτιμότερο να επιλέξετε "ισχυρή"
Από τα εργαλεία που θα χρειαστείτε:
Σετ κατσαβιδιών, κλειδιών, κλπ.
Εκτός από ένα συγκολλητικό σίδερο, συγκόλληση και ροή
Λοιπόν, ας ξεκινήσουμε!
Βήμα # 1. Κατασκευή του κύριου πλαισίου
Για να ξεκινήσετε, συλλέξτε τα "δύο γράμματα H" Μοιάζει με αυτό:
Τότε κάποια κατασκευή στην οποία μας το ρομπότ θα σταθεί. Δεν είναι καθόλου απαραίτητο όπως στην εικόνα - κατά την κρίση σας .. Αποδείχθηκε έτσι:
Εγκαθιστούμε το "N" μας στην υποστήριξη
Από κάτω σφίγγουμε τα μπουλόνια
Από την άλλη, το "H" θέτουμε τον πρώτο σέρβο, ο οποίος είναι υπεύθυνος για την περιστροφή των κεφαλών του μελλοντικού μας ρομπότ
Αποδεικνύεται κάτι σαν το εξής:
Σχεδόν το πλαίσιο είναι έτοιμο! Απομένει να στερεώσετε αυτές τις δύο δομές με μεταλλικές πλάκες και να δώσετε το ύψος του ρομπότ!
Βήμα # 2: Δημιουργία πλαισίου για μελλοντικά αυτιά ρομπότ
Για να γίνει αυτό, πρέπει να συναρμολογήσουμε δύο παρόμοιες δομές και να στερεώσουμε τους σέρβο πάνω τους, όπως φαίνεται στο σχήμα:
Στη συνέχεια, χρησιμοποιώντας βίδες και περικόχλια, συνδέστε το με το κύριο πλαίσιο. Θα αποδειχθούν τα εξής:
Κάτοψη:
Λοιπόν, ένα συγκεκριμένο πρωτότυπο του ρομπότ είναι σχεδόν έτοιμο! Πήγαινε ..
Βήμα # 3. Κάνοντας τα μάτια και ολόκληρο το κεφάλι του ρομπότ μας!
Για αυτό, χρησιμοποίησα το παλιό ακουστικό από την ενδοεπικοινωνία. Προσωπικά, μου θυμίζει ένα πρόσωπο! Δείτε περισσότερα ..
Κάνουμε δύο τρύπες και στερεώνουμε το ροκ για τον σερβο στον σωλήνα
Αμέσως κολλώνουμε τα LED στα πλάγια και τα κολλάμε τα καλώδια σε αυτά
Χρησιμοποίησα λεπτά:
Αυτό συνέβη!
Βήμα # 4 Κάνοντας τα αυτιά
Θα χρησιμοποιήσουμε συνηθισμένα καπάκια από μικρά κιβώτια
Επίσης στερεώστε τις ταλάντευση καρέκλες για serv
Τώρα διορθώνουμε με τόλμη τα μέρη του σώματος του ρομπότ στους διακομιστές
Έτσι:
Κάτοψη:
Πίσω:
Κατ 'αρχήν, μπορείτε να απολαύσετε το ρομπότ τώρα, αλλά θα περιπλέξουμε το έργο .. Θα γυρίσουμε τα μάτια και τα αυτιά του ρομπότ χρησιμοποιώντας ποτενσιόμετρα και την arduinka μας
Βήμα # 5 Ηλεκτρονικά
Συνδυάζοντας το arduino με την ασπίδα πολλαπλών υπηρεσιών, εισάγουμε έναν τρισδιάστατο βρόχο από κάθε σέρβο στους ακροδέκτες 9, 10, 11 (Αριστερό αυτί, Δεξί αυτί, Cent, αν βάλεις το ρομπότ μπροστά μας)
Στη συνέχεια, στο breadboard θα εγκαταστήσουμε ένα ποτενσιόμετρο, ένα κουμπί, αντιστάσεις .. Θα μοιάζει με αυτό, άσχημο φυσικά, αλλά το κύριο πράγμα λειτουργεί)
Περισσότερες λεπτομέρειες!
Πώς να εγκαταστήσετε το κουμπί:
Όταν το λευκό καλώδιο τροφοδοτείται, το κόκκινο είναι η ψηφιακή είσοδος του μικροελεγκτή Νο. 6 και η αντίσταση πηγαίνει στη γείωση (κίτρινο σύρμα)
Πώς να εγκαταστήσετε ένα ποτενσιόμετρο:
Κόκκινο σύρμα - Ισχύς, Κίτρινο - Γείωση, Λευκό - Αναλογική είσοδος μικροελεγκτή Νο. 0 (συνδέουμε άλλο ποτενσιόμετρο με τον ίδιο τρόπο, μόνο αναλογική είσοδος του ελεγκτή Νο. 1)
Επίσης, εγκαθιστούμε αντιστάσεις για τις λυχνίες LED στο ταμπλό:
το ρεύμα θα τροφοδοτείται από 3 και 5 ακίδες του arduino, και θα έρθει μέσα από τα κίτρινα και μαύρα σύρματα και μέσα από τις αντιστάσεις πηγαίνουν στο έδαφος (GND του ελεγκτή)
Λοιπόν, βασικά τα πάντα, τελειώνουμε με τα ηλεκτρονικά! Παραμένει μόνο για να κατεβάσετε το επόμενο σκίτσο και να παίξετε με το ρομπότ!
#include
#include
Multiservo myservo1;
Multiservo myservo2;
Multiservo myservo3;
int b, k1, ρ1, ρ2.
int Α = 0;
int i = 0;
μη υπογεγραμμένο μήκος m2 = 0;
μη υπογεγραμμένο μήκος m1 = 0;
int r1 = 70;
int r2 = 110;
int r3 = 70;
int h1 = 0.
int h = 0;
void setup ()
{
myservo1.attach (9). // αριστερό αυτί
myservo2.attach (10). // δεξί αυτί
myservo3.attach (11); // μάτια
pinMode (6, INPUT); //
pinMode (3, OUTPUT). // λαμπτήρες φώτων PWM
pinMode (5, OUTPUT).
}}
κενός βρόχος ()
{
ενώ (A == 0) // χειροκίνητο βρόχο ελέγχου ρομπότ
{
b = ψηφιακός έλεγχος (6);
αν (! b) k1 = 1;
αν (b == 1 && k1 == 1)
{
καθυστέρηση (10).
b = ψηφιακός έλεγχος (6);
αν (b == 1 && k1 == 1)
{
Το Α είναι 1.
k1 = 0;
}}
}}
p1 = int (αναλογική ανάγνωση (A0) / 6).
p2 = int (αναλογική ανάγνωση (A1) / 6);
myservo1.write (p1);
myservo2.write (p1);
myservo3.write (p2);
analogWrite (3, i).
analogWrite (5, i).
εάν (millis ()> = m1 + 70 && h1 == 0)
{
i = i + 4.
m1 = millis ();
εάν (i> 250) h1 = 1,
}}
εάν (millis ()> = m1 + 70 && h1 == 1)
{
i = i-4.
m1 = millis ();
αν (i == 0) h1 = 0;
}}
}}
ενώ (Α == 1) // αυτόνομος κύκλος εργασίας ρομπότ
{
digitalWrite (13.0);
b = ψηφιακός έλεγχος (6);
αν (! b) k1 = 1;
αν (b == 1 && k1 == 1)
{
καθυστέρηση (10).
b = ψηφιακός έλεγχος (6);
αν (b == 1 && k1 == 1)
{
Το Α είναι 0.
k1 = 0;
}}
}}
analogWrite (3, i).
analogWrite (5, i).
εάν (millis ()> = m1 + 70 && h1 == 0)
{
i = i + 4.
m1 = millis ();
εάν (i> 250) h1 = 1,
}}
εάν (millis ()> = m1 + 70 && h1 == 1)
{
i = i-4.
m1 = millis ();
αν (i == 0) h1 = 0;
}}
εάν (millis ()> = m2 + 15 && h == 0)
{
myservo1.write (r1);
myservo2.write (r2);
myservo3.write (r3);
r1 = r1 + 1.
r2 = r2-1;
r3 = r3 + 1;
αν (r1 == 110) h = 1.
m2 = milis ();
}}
εάν (millis ()> = m2 + 15 && h == 1)
{
myservo1.write (r1); // 110
myservo2.write (r2); // 70
myservo3.write (r3); // 110
r1 = r1-1;
r2 = r2 + 1.
r3 = r3-1;
αν (r1 == 70) h = 0;
m2 = milis ();
}}
}}
}}Ο κώδικας είναι αρκετά μεγάλος, αλλά πιστέψτε με ότι αξίζει τον κόπο!
Εν συντομία, τι κάνει αυτό το πρόγραμμα:
Έχουμε ένα κουμπί που είναι υπεύθυνο για δύο καταστάσεις του συστήματος: είτε ελέγχει το ρομπότ με το χέρι είτε εκτελεί τις ήδη καταχωρημένες κινήσεις. Όταν πιέζουμε ένα κουμπί, οι καταστάσεις αλλάζουν για εμάς και στον κώδικα μεταβάλλονται 2 κύκλοι μεταξύ τους, στις οποίες καταχωρούνται οι αντίστοιχες εντολές. Τα μάτια του ρομπότ μας σταδιακά ανάβουν, γίνονται φωτεινότερα και φωτεινότερα και στη συνέχεια ξεθωριάζουν. αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο έχουμε μεταγλωττίσει τις λυχνίες LED στις ακίδες που υποστηρίζουν PWM - διαμόρφωση εύρους παλμού.
Φωτογραφίες του ρομπότ:
Μικρή εγγραφή βίντεο, πώς και τι γυρίζει στο τέλος:
Εν κατακλείδι, θέλω να πω ότι, φυσικά, αυτό το ρομπότ μπορεί να έρθει στο μυαλό για μεγάλο χρονικό διάστημα, αλλά αυτή είναι η γεύση κάθε ατόμου. Κάνε! Εγκαταστήστε! Εξελίσσεται! Καλή τύχη σε όλους!