Χαιρετισμούς σε όλους τους αναγνώστες. Σήμερα θα μοιραστώ οδηγίες για αναβάθμιση ή "αναβάθμιση" ενός προηγουμένως κατασκευασμένου μοντέλου quadrapod (τετράπλευρο ρομπότ περιπατητή). Λίγο για το λόγο που απαιτείται αυτή η "αναβάθμιση". Στην προηγούμενη έκδοση, ο ελεγκτής ήταν ESP8266-12F, και οι εξόδους του ήταν μόλις αρκετές για 8 σερβομηχανισμούς. Ήθελα να προσθέσω κάτι, αλλά δεν υπήρχαν ελεύθερα συμπεράσματα. Επιπλέον, δεν μου αρέσει (το βρίσκω ανήσυχο) να ελέγχει ένα ρομπότ μοντέλο μέσω τηλεφώνου αφής. Δεν υπάρχει αίσθηση πατήματος ενός κουμπιού ελέγχου. Και ο τρίτος λόγος, ο ESP που βρισκόταν στο τετράπλευρο, έκαψε το GPIO10 (πιθανώς λόγω του γεγονότος ότι αυτός ο ακροδέκτης χρησιμοποιείται για την επικοινωνία με τη μνήμη) και χωρίς μια μόνο μονάδα σερβομηχανής, χάθηκε η ικανότητα του κινητήρα. Έτσι, η ουσία της "αναβάθμισης" αντικαθιστά τον πίνακα ελέγχου Arduino Pro Mini. Η διαχείριση θα γίνεται μέσω του καναλιού Bluetooth.
Βίντεο:
Είναι απαραίτητο:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Μονάδα Bluetooth HC-05 ή παρόμοια.
- Παλιά μπαταρία για φορητούς υπολογιστές (προαιρετικά αν υπάρχει Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 τεμ.
- Κουμπί με σταθεροποίηση
- σύνδεση καλωδίων
- Dupont 2,54 mm 1x4 και 1x2
- υποδοχή φόρτισης 6 mm
- USB-TTL
- Βίδες 3x12
- βρύση 3 mm
- Πλαστικές ροδέλες 4mm και 6mm
- 3mm παξιμάδια
- Τρυπάνια για μέταλλο 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lollipop 3 τεμ
- τρυπάνι
- Κιτ εργαλείων
- μαχαίρι χαρτικής
Βήμα 1 Κάνοντας την υπόθεση.
Αν έχετε κάνει ήδη αυτό το quad, θα πρέπει να το αποσυναρμολογήσετε τελείως. Όλα τα καλώδια από το ESP πρέπει να είναι συγκολλημένα.
Στο προηγούμενο άρθρο μου σχετικά με αυτό το τετραπόδι, περιέγραψα λεπτομερώς τη διαδικασία κατασκευής και συναρμολόγησης της υπόθεσης, δεν έχει νόημα να την επαναλάβω. Παίρνουμε το αρχείο με λεπτομέρειες, οδηγίες και φωτογραφίες από το βήμα 1 του επόμενου άρθρα.
Εκτυπώνουμε τις λεπτομέρειες, ζωγραφίζουμε αν θέλετε, αλλά μην βάζετε τα πάντα μαζί.
Βήμα 2 Αναβαθμίστε τα πόδια σας.
Το προηγούμενο μοντέλο είχε μεγάλες οπίσθιες οπές στη διασταύρωση των κινούμενων μερών. Αποδείχθηκε έτσι λόγω μικρών ανακριβειών στον υπολογισμό των εξαρτημάτων, καθώς και μικρών μετατοπίσεων κατά την εκτύπωση αυτών των μερών. Ως αποτέλεσμα, τα πόδια του ρομπότ μπερδεύουν πολύ δυνατά, και όταν περπατούσε φαινόταν ότι κάτι κουβαλούσε μερικούς τόνους και όχι ένα τετράγωνο. Η Chupa Chups θα μας βοηθήσει στην επίλυση αυτού του προβλήματος! Ή μάλλον τους σωλήνες από αυτόν. Lollipop πρέπει να αγοραστεί σε ένα κανονικό μέγεθος, δηλαδή, μικρό:
Αρχικά, μέσα στο σωλήνα Chupa-Chups, πρέπει να κόψετε το νήμα. Βρύση Βρύση βρύσης 3mm:
Και κόψτε το νήμα. Είναι πιο βολικό να το κάνετε μέχρι να καταναλωθεί ο Chupa Chups. Είναι βολικό να κρατάτε το ίδιο το γλειφιτζούρι ενώ βιδώνετε τον σωλήνα από το άλλο άκρο.Κατά την κοπή, δεν πρέπει να κάνετε πολλή προσπάθεια, αφού οι πλαστικοί σωλήνες είναι εύκολα στριμμένοι. Ως εκ τούτου, ενεργούμε όπως αυτό: βιδώνουμε μια βρύση 3-4 mm σε ένα χιλιοστό, στη συνέχεια ξεβιδώστε, καθαρίστε τη βρύση, βιδώστε ξανά με 6-7 και ούτω καθεξής. Αφού κόψουμε το νήμα κατά περίπου 10 mm, σταματάμε και παίρνουμε τις λεπτομέρειες τετραγώνου. Στις αρθρώσεις των τμημάτων, οι εξωτερικές οπές των τμημάτων (τα κόκκινα μέρη των ποδιών που έχω), μέσα στα οποία έχουν βιδωθεί τα μπουλόνια πριν, τρυπιούνται με τρυπάνι 3 mm. Αυτό είναι απαραίτητο για να περάσουν ελεύθερα τα μπουλόνια, αλλά μην κρεμάστε έξω. Οι τρύπες που βρίσκονται μέσα στις αρθρώσεις της φωτογραφίας μου είναι τα μπλε μέρη των ποδιών, γυρίζουμε ένα τρυπάνι 4 mm. Μέσα σε αυτές τις οπές θα εισάγουμε δακτυλίους από τους σωλήνες Chupa Chups. Εισάγουμε έναν σωλήνα με σπειρωτό σπείρωμα στην προετοιμασμένη οπή και κόψουμε το χιτώνιο του μήκους που χρειαζόμαστε:
Τους έχω κίτρινο, αλλά μπορείτε να έχετε λευκό, η διαφορά δεν είναι αυτό, δεν είναι ακόμα ορατά:
Στον υπολειπόμενο σωλήνα, κόψτε ξανά το νήμα σε βάθος περίπου 10 mm. Στη συνέχεια το κάνουμε αυτό με όλες τις εσωτερικές τρύπες στα πόδια, υπάρχουν 3 σε ένα πόδι, χρειάζονται μόνο 12 δακτύλιοι:
Κατά τη συναρμολόγηση, θα βιδωθούν 3x12 βίδες σε αυτούς τους δακτυλίους.
Στο τέλος των ποδιών αξίζει να κολλήσετε σιλικόνη, επένδυση επίπλων:
Βήμα 3 Προετοιμασία των μπαταριών.
Οι μπαταρίες που στέκονταν μαζί μου δούλευαν. Αν οι μπαταρίες σας είναι άθικτες, μπορείτε να παραλείψετε αυτό το βήμα.
Πραγματικά δεν ήθελα να περιμένω την παράδοση του Li-ion 18650. Και έτσι θα πάμε στην αντίθετη κατεύθυνση. Είχα μια παλιά μπαταρία ιόντων λιθίου από ένα laptop που βρίσκεται γύρω. Νομίζω ότι πολλοί κύριοι βρίσκουν αυτό σε κάδους. Μέσα σε αυτά υπάρχουν όλα τα ίδια στοιχεία του 18650. Και ακόμα κι αν δεν ήταν αρκετό για το φορητό υπολογιστή, θα έκανε για ένα τόσο μικρό παιχνίδι. Αποσυναρμολογούμε την μπαταρία του φορητού υπολογιστή και βλέπουμε τα στοιχεία 18650 συγκολλημένα μεταξύ τους και την πλακέτα ελέγχου:
Πρώτα αφαιρεί τη σανίδα έτσι ώστε να μην παρεμβαίνει:
Λαμβάνοντας τα πένσα, διαιρούμε την μπαταρία σε ζεύγη συγκολλημένες παράλληλα:
Αυτά ακριβώς θα βάλουμε μέσα στην υπόθεση.
Βήμα 4 Εκσυγχρονισμός της κατοικίας.
Υπήρχαν επίσης ενοχλήσεις με την υπόθεση. Την τελευταία φορά φόρτιζα το καλώδιο με τον σύνδεσμο για να φορτώσω τις μπαταρίες. Αυτό δεν είναι πολύ βολικό, το σύρμα κρέμασε όλη την ώρα και προσκολλήθηκε σε όλα στη σειρά. Επομένως, δημιουργούμε μια υποδοχή για μια κανονική πρίζα φόρτισης:
Στην άλλη πλευρά της θήκης κάνουμε μια υποδοχή για το κουμπί τροφοδοσίας. Υπάρχουν πολλά κουμπιά, ώστε να καθοδηγείται από αυτό που έχετε, το κύριο πράγμα είναι ότι το κουμπί πρέπει να σταθεροποιηθεί στη θέση:
Χρησιμοποιούμε την υποδοχή για φόρτιση 6 mm. Ταιριάζει τέλεια εδώ. Τοποθετούμε τις μπαταρίες, τοποθετούμε την πρίζα. Συνδέουμε το πλεονέκτημα από τις μπαταρίες στον κεντρικό άξονα της πρίζας και απλά βγάζουμε ένα ακόμα σύρμα μέχρι, μείον το συγκολλητικό στοιχείο στην εξωτερική επαφή της υποδοχής και, όπως και με το συν, βάζουμε το αρνητικό καλώδιο:
Εγκαθιστούμε το κουμπί σε ειδικά διαμορφωμένο χώρο για αυτό:
Συνδέστε το κουμπί στο κενό του θετικού σύρματος, το οποίο τραβήξαμε:
Κλείνουμε την θήκη από την κορυφή με ένα καπάκι, αφαιρώντας δύο σύρματα προς τα πάνω:
Βήμα 5 Αναβαθμίστε τα ηλεκτρικά ελέγχου.
Αλλάζουμε τον πίνακα ελέγχου στο Arduino Pro Mini. Χρειαζόμαστε μια έκδοση με Atmega 328 και λειτουργεί με 5 βολτ. Θα δώσω λίγη συμβουλή. Το Arduino είναι καλύτερο να αναβοσβήνει πριν την εγκατάσταση στο quad. Για να μην υπάρχουν τυχαίες ενέργειες από το σερβο κατά την ενεργοποίηση. Ο πίνακας πρέπει να αποσυνδέει τους συνδέσμους - ακίδες μόνο στην πλευρά των ακροδεκτών TX, RX, VCC, GND. Θα συνδέσουμε, δηλαδή, την συγκόλληση, τα καλώδια από τους σερβο απευθείας στο πίνακα, χωρίς συνδετήρες. Συνδέουμε το χαρτόνι σε μια ταινία διπλής όψης κοντά στην υποδοχή φόρτισης και αρχίζουμε να κολλήσουμε. Οι σερβοί αριθμούνται σύμφωνα με το χέρι του ρολογιού, πρώτα τον οδηγό στην θήκη, μετά τον οδηγό για την ανύψωση αυτού του ποδιού, μετά τον κινητήρα πάνω στο κιβώτιο, το επόμενο χέρι του ρολογιού κ.ο.κ.
Η διάταξη των σερβομηχανών έχει ως εξής:
Servo 0 - A3 (17) (βλέπετε από πάνω, η υποδοχή φόρτισης είναι προς το μέρος σας, το αριστερό πόδι είναι πιο κοντά στην υποδοχή, ο μηχανισμός βρίσκεται στη θήκη)
Σέρβο 1 - A2 (16) (αριστερό πόδι πιο κοντά στην υποδοχή, μονάδα ανύψωσης)
Servo 2 - A1 (15) (αριστερό πόδι πιο κοντά στο κουμπί, κίνηση στο περίβλημα)
Servo 3 - A1 (14) (αριστερό πόδι πιο κοντά στο κουμπί, μονάδα ανύψωσης)
Servo 4 - PIN 5 (το δεξιό πόδι πιο κοντά στο κουμπί, κίνηση στο περίβλημα)
Servo 5 - PIN 4 (δεξί πόδι πιο κοντά στο κουμπί, ανυψωτήρας)
Servo 6 - PIN 3 (το δεξιό πόδι πιο κοντά στην πρίζα, οδηγείτε την θήκη)
Servo 7 - PIN 2 (δεξί πόδι πιο κοντά στην υποδοχή, μονάδα ανύψωσης)
Συνδέστε τα καλώδια σήματος από τους οδηγούς σύμφωνα με το παραπάνω διάγραμμα. Συνδέστε τα καλώδια τροφοδοσίας μαζί και συγκολλήστε δύο ακόμα καλώδια. Ένας για να τροφοδοτήσει το Arduino. Επιπλέον από τις μπαταρίες, συγκολλήστε σε επαφή 5V arduino. Το δεύτερο είναι η τροφοδοσία της μονάδας Bluetooth. Είναι επίσης απαραίτητο να εμφανιστεί το κουμπί Reset από το Arduino για να συμπληρώσετε το σκίτσο. Και κολλήστε τα καλώδια στον ακροδέκτη 11 και Pin12, πρέπει να συνδεθείτε με τη μονάδα Bluetooth. Μετά από όλους τους χειρισμούς, αποδείχθηκε κάτι τέτοιο:
Και λίγο πιο κοντά:
Για να συνδέσετε τη μονάδα Bluetooth, πρέπει να βγάλετε την υποδοχή Dunopt 1x4. Θα πρέπει να έχει ένα συν από την μπαταρία, GND, σύρμα TX, RX. Στο arduino, Pin 11 -RX, Pin 12 -TX. Πρέπει να συνδέσετε το TX σε Bluetooth με τον ακροδέκτη RX στο arduino, RX σε Bluetooth με τον ακροδέκτη TX στο arduino. Συλλέγουμε τέσσερα σύρματα σε έναν σύνδεσμο και εξάγουμε προς τα πάνω. Τα στοιχεία Bluetooth είναι διαφορετικά, το pinout είναι διαφορετικό για όλους, οπότε κοιτάξτε προσεκτικά τις υπογραφές των συμπερασμάτων. Μονάδα Bluetooth με κολλητική ταινία διπλής όψεως:
Βήμα 6 Συμπληρώστε το σκίτσο.
Για να γεμίσετε το σκίτσο, πρέπει να κατεβάσετε το IDE του Arduino επίσημο site.
Χρειαζόμαστε δύο βιβλιοθήκες Servo και SoftwareSerial. Λήψη και εγκατάσταση τους στο περιβάλλον:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Μετά από αυτό, κατεβάστε και συμπληρώστε το σκίτσο:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Βήμα 7 Σύνδεση στον πίνακα ελέγχου.
Ως πίνακας ελέγχου, θα χρησιμοποιήσουμε το τηλεχειριστήριο Bluetooth που κατασκευάστηκε από εμένα:
Μπορεί να γίνει από οδηγίες.
Προσθέστε την ενότητα bluetooth ως εξής οδηγίες. Περιγράφει επίσης λεπτομερώς τη διαδικασία διαμόρφωσης και τη σύνδεση των μονάδων ώστε να συνδέονται μεταξύ τους.
