Καλησπέρα, συνεχίζουμε να φτιάχνουμε ρομπότ και παιχνίδια. Σήμερα, το επόμενο βήμα είναι η τροποποίηση του μοντέλου δεξαμενής μου. Ευανάγνωστες οδηγίες κατασκευής εδώ
Η ουσία της τροποποίησης είναι να αλλάξει ο τρόπος διαχείρισης. Αυτή τη φορά, για έλεγχο θα χρησιμοποιήσουμε δείκτη λέιζερ. Πιο συγκεκριμένα, η δεξαμενή θα οδηγηθεί πίσω από τη λέιζερ. Η δεξαμενή θα καθορίσει τη θέση του σημείου μέσω των φωτοαντιστάσεων. Ο κατάλογος των απαραίτητων είναι παρόμοιος με τον κατάλογο από τα παραπάνω σπιτικόαλλά όχι αρκετά:
- Tamiya 70168 διπλή ταχύτητα
- Tamiya 70100 σετ κυλίνδρων και διαδρομών
- Tamiya 70157
- Κόντρα πλακέ 10 mm (μικρό κομμάτι)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Φωτοαντιστάσεις 5506 4 τεμ.
- USB-UART για το firmware του Arduino
- Ορθογώνια κόκκινα και πράσινα LED
- Λευκά LED 5 mm 2 τεμ.
- Αισθητήρες 3x 150 Ohms
- 18650 μπαταρίες ιόντων λιθίου
- Σύνδεσμοι Dupont Dad-Mom
- Σύρματα διαφορετικών χρωμάτων
- συγκόλληση
- Ρόζιν
- συγκολλητικό σίδερο
- Βίδες 3x40, 3x20, παξιμάδια και ροδέλες για αυτά
- 2x10 ξύλινες βίδες
- Τρυπάνια ξύλου 3 mm και 6 mm
- Ηλεκτρικό τρακτέρ
- Ακρυλικό χρώμα
Βήμα 1 Παραγωγή εξαρτημάτων δεξαμενής.
Λεπτομερής διαδικασία παραγωγής δεξαμενών που περιγράφονται στο σπιτικό.
Η επανάληψη δεν έχει νόημα. Ως εκ τούτου, ολοκληρώθηκε το πρώτο και δεύτερο βήμα της παραπάνω σπιτικής παραγωγής.
Βήμα 2 Εγκατάσταση φωτοανιχνευτών.
Θα χρειαστούμε τις πιο συνηθισμένες φωτοαντιστάσεις, είναι εύκολο να το αγοράσετε στο κατάστημα ραδιοφώνου:
Στη συνέχεια, προτού εγκαταστήσετε τα κομμάτια, πρέπει να προετοιμάσετε θέσεις για τις φωτοαντιστάσεις και να τις τοποθετήσετε εκεί. Έτσι, έχουμε τέσσερις φωτοαντιστάσεις, δύο μπροστά, δύο πίσω. Όλα θα βρίσκονται στο κάτω μέρος της θήκης, στις γωνίες. Προχωρώντας 5 mm από κάθε πλευρά, δημιουργήστε δύο τρύπες για τα πόδια του φωτοανθεκτικού. Η απόσταση μεταξύ των οπών είναι 4 mm. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε ένα τρυπάνι με τη μικρότερη διάμετρο ή απλώς να τρυπήσετε το καπλαμά με ένα τσέπη. Αφού το κάνετε αυτό, τοποθετήστε τις φωτοανιχνευτές. Ας ξεκινήσουμε με το μπροστινό μέρος:
Μετά την τοποθέτηση των φωτοαντιστάσεων στο κόντρα πλακέ, συνδέστε τα καλώδια στις επαφές και στον συνδετήρα Dupont της μητέρας. Απομονώνουμε τον τόπο συγκόλλησης. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε ηλεκτρική ταινία, ή μπορείτε, όπως και εγώ, να τοποθετήσετε μόνωση στο καλώδιο παχύτερο.
Και στην πλάτη κάνουμε επίσης:
Παρακάτω θα μοιάζει με αυτό:
Συγκεντρώνουμε την υπόθεση περαιτέρω σύμφωνα με τις οδηγίες, η σύνδεση της οποίας αναφέρεται παραπάνω.
Για να αυξήσετε την ευαισθησία των φωτοανιχνευτών στο σημείο λέιζερ και να απαλλαγείτε από περιττές παρεμβολές, πρέπει να βάφονται με κόκκινο δείκτη ή βαφή. Το κύριο πράγμα είναι ότι το φως διεισδύει μέσα από την επίστρωση. Μην βαρεθείτε πλήρως πάνω τους.
Με αυτό τον τρόπο, θα αυξήσουμε την ευαισθησία των αισθητήρων στην κόκκινη κηλίδα του λέιζερ.
Βήμα 3 Ηλεκτρολόγος.
Στο τέταρτο βήμα, οι οδηγίες για τη δημιουργία της δεξαμενής περιγράφουν λεπτομερώς τι και πώς να συνδεθεί. Κάνουμε τα πάντα σύμφωνα με αυτό, με εξαίρεση τη σύνδεση της μονάδας Bluetooth. Δεν τον χρειαζόμαστε. Συνδέουμε μία από τις επαφές των φωτοανιχνευτών στο GND. Το δεύτερο συνδέεται με το Arduino σύμφωνα με το σχέδιο:
Μπροστά δεξιά στο A0 (Pin14)
Μπροστά αριστερά στο A1 (Pin15)
Πίσω αριστερά στο A2 (Pin16)
Πίσω δικαίωμα στο A3 (Pin17)
Ως εργαλείο ελέγχου, θα χρησιμοποιήσουμε το συνηθισμένο κινεζικό δείκτη λέιζερ με κόκκινη δέσμη:
Βήμα 4 Επεξεργασία σκίτσου.
Για να επεξεργαστείτε και να συμπληρώσετε το σκίτσο, πρέπει να κάνετε λήψη του IDE του Arduino. Πάμε στον υπάλληλο τοποθεσία του έργου και κάντε λήψη της τελευταίας έκδοσης.
Δεν χρειάζονται επιπλέον βιβλιοθήκες.
Οι φωτοαντιστάσεις απέχουν πολύ από την πιο ακριβή συσκευή μέτρησης. Τα χαρακτηριστικά του, στην πράξη, εξαρτώνται από μεγάλο αριθμό παραγόντων. Επομένως, για σωστή λειτουργία, είναι απαραίτητο να ρυθμίσετε κάθε φωτοανιχνευτή. Θα διορθώσουμε τις αναγνώσεις επεξεργάζοντας το σκίτσο χρησιμοποιώντας το IDE του Arduino και την οθόνη θύρας. Ανοίξτε το σκίτσο:
Ας ξεκινήσουμε με τις μπροστινές αντιστάτες φωτογραφίας. Στο κάτω μέρος, αποσυνδέστε τις τρεις γραμμές για τους μπροστινούς αισθητήρες:
//Serial.print(senLF); // Αποσύνδεση για προσαρμογή μπροστινών φωτοανιχνευτών
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);Και επίσης πρέπει να προσθέσετε μια παύση για να έχετε χρόνο για να τις δείτε. Επομένως, αποσυμπιέστε και αυτή τη γραμμή:
// καθυστέρηση (500);
Συμπληρώστε το σκίτσο. Βάζουμε τη δεξαμενή στο τραπέζι, όταν φωτίζουμε το δωμάτιο με ένα συνηθισμένο πολυέλαιο, η επιτραπέζια λάμπα δεν πρέπει να ανάβει. Και ανοίξτε την οθόνη θύρας Arduino IDE. Υπό κανονικό φωτισμό, οι ενδείξεις πρέπει να είναι μεγαλύτερες από 500 και ταυτόχρονα να είναι περίπου ίδιες και για τους δύο αισθητήρες. Ας προσπαθήσουμε να μετακινήσουμε το δείκτη λέιζερ μπροστά από τη μύτη της δεξαμενής. Οι ενδείξεις πρέπει να διαφέρουν. Όσο πιο κοντά το σημείο, τόσο μικρότεροι πρέπει να είναι οι αριθμοί. Θα πρέπει να κυμαίνονται από 80 (στη μέγιστη απόσταση από το σημείο) έως 500 (σε απόσταση περίπου 2-3 cm).
Για να προσαρμόσετε, χρησιμοποιήστε τις μεταβλητές στο σκίτσο:
int corLF = 0; // Μεταβλητές διόρθωσης, εμπρός αριστερά
int corRF = 30; // Μπροστά δεξιάΟι μεταβλητές διόρθωσης μπορούν να είναι θετικές (προστίθενται στις μετρήσεις του αισθητήρα) ή αρνητικές (αφαιρούνται από τις μετρήσεις). Αλλάζοντας αυτές τις μεταβλητές, συμπληρώστε ξανά το σκίτσο και δείτε ότι οι δείκτες βρίσκονται στις περιοχές που χρειαζόμαστε.
Τώρα κάνετε το ίδιο με τις πίσω φωτοαντιστάσεις. Για να το κάνετε αυτό, σχολιάστε τις γραμμές για τους μπροστινούς αισθητήρες και ξεκλειδώστε τις ακόλουθες γραμμές:
//Serial.print(senLB); // Αποσύνδεση για ρύθμιση των πίσω φωτοανιχνευτών
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Μια παύση θα πρέπει να αφεθεί χωρίς συζήτηση. Εκτελούμε τις ίδιες μετρήσεις, μόνο τώρα με φωτοανιχνευτές στο πίσω μέρος. Και γράψτε τις διορθωτικές μεταβλητές:
int corLB = 0; // Πίσω αριστερά
int corRB = 35; // Πίσω δεξιάΓια να καταστεί σαφές πώς λειτουργούν τα πάντα. Ο αριστερός αισθητήρας εμπρός ελέγχει την κίνηση της σωστής τροχιάς προς τα εμπρός και ο δεξιός μπροστινός αισθητήρας ελέγχει το αριστερό ίχνος προς τα εμπρός και ούτω καθεξής. Οι μετρήσεις αισθητήρων ρυθμίζονται σύμφωνα με τους ακόλουθους τύπους:
senLF = (ανάλογοRead (senLFPin) + corLF); // εμπρός αριστερά
senRF = (ανάλογοRead (senRFPin) + corRF); // Μπροστά δεξιά
senLB = (ανάλογοRead (senLBPin) + corLB); // Πίσω αριστερά
senRB = (ανάλογοRead (senRBPin) + corRB); // Πίσω δεξιάΌπου, senLF, senRF, senLB, sen RB - διορθωμένες μετρήσεις
(analogRead (senLFPin)), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin)) - μετρήσεις "καθαρού" αισθητήρα
colLF, colRF, corLB, corRB - διορθωτικές μεταβλητές.
Και τότε οι μετρήσεις μεταφράζονται στην ταχύτητα περιστροφής του αντίθετου ίχνους:
walRF = χάρτης (senLF, 80, 500, 100, 255).
walLF = χάρτη (senRF, 80, 500, 100, 255).
walRB = χάρτης (senLB, 80, 500, 100, 255).
walLB = χάρτη (senRB, 80, 500, 100, 255).Αν δεν μπορείτε να διορθώσετε τις ενδείξεις των αισθητήρων, αλλάξτε τις μέγιστες και τις ελάχιστες ενδείξεις στις οποίες αρχίζουν να κινούνται τα κομμάτια. Αυτοί είναι οι αριθμοί 80 και 500 στις γραμμές μετατροπής που γράψαμε παραπάνω.
Αφού ολοκληρώσετε όλες τις διαδικασίες, σχολιάστε όλες αυτές τις γραμμές και συμπληρώστε το σκίτσο. Τώρα η δεξαμενή θα οδηγηθεί πίσω από την κόκκινη κουκίδα του δείκτη λέιζερ.
