Ενδιαφέρουσες και όχι περίπλοκες το ρομπότπου κινείται πίσω από ένα αντικείμενο συγκεκριμένου χρώματος.
Για να προσδιοριστεί η θέση του αντικειμένου, χρησιμοποιείται μια κάμερα smartphone, τοποθετημένη στο πλαίσιο του ρομπότ. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε έναν έτοιμο κατασκευαστή, για τον οποίο έγραψα ήδη εδώ. Ακολουθεί μια λίστα με τα όσα χρειάζεται ο συντάκτης. Με την εξαίρεση του smartphone, το κόστος αυτού του ρομπότ ήταν $ 60
- Arduino Uno
- Smartphone με λειτουργικό σύστημα Android
- Σασί ρομπότ
- καλώδια σύνδεσης
- Η γέφυρα για κινητήρες συνεχούς ρεύματος (συγγραφέας που χρησιμοποιείται pololu TB6612FNG)
Η εικόνα δείχνει πώς συνδέεται το TB6612FNG και το Arduino Uno
Συμπεράσματα οδηγού και ποια είναι αρμόδια για:
1) GND - Συνδέστε το με τους ακροδέκτες GND του Arduino
2) VCC - Τάση τροφοδοσίας της λογικής του οδηγού. Συνδέστε το με τον ακροδέκτη 5V του Arduino.
3) A01 - επαφή εξόδου, η οποία είναι συνδεδεμένη με τον θετικό ακροδέκτη του κινητήρα Α.
4) A02 - επαφή εξόδου, η οποία συνδέεται με τον αρνητικό πόλο του κινητήρα Α
5) B02 - επαφή εξόδου, η οποία συνδέεται με τον αρνητικό πόλο του κινητήρα B.
6) B01 - επαφή εξόδου που συνδέεται με τον θετικό ακροδέκτη του κινητήρα Β
7) VMOT - Τάση εξόδου των κινητήρων. Συνδέστε το στο θετικό πόλο της μπαταρίας. (Για την τροφοδοσία των κινητήρων)
8) GND- Συνδέστε το με τον αρνητικό ακροδέκτη της μπαταρίας.
9) GND- Συνδέστε το με τον πείρο GND στο Arduino.
10) PWMB-PWM ακίδα του οδηγού κινητήρα για να ρυθμίσετε την ταχύτητα του κινητήρα B. Συνδέστε τον σε οποιαδήποτε από τις ακίδες PWM του Arduino και καθορίστε την τιμή ταχύτητας για τον κινητήρα από 0-255.
11 και 12) και BIN2 BIN1 - Επαφές εισόδου του οδηγού κινητήρα για τον κινητήρα Β, οι οποίες καθορίζουν την κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα Β. Συνδέστε τον σε οποιαδήποτε δύο ψηφιακές ακίδες του Arduino.
13) STBY- Συνδέστε το σε οποιαδήποτε ψηφιακή έξοδο. Όταν εγκαθίσταται σε υψηλό επίπεδο, περιλαμβάνει οδηγό
14 και 15) AIN1 και AIN2- Πείροι εισόδου του οδηγού κινητήρα για τον κινητήρα, οι οποίοι υποδηλώνουν την κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα Α. Συνδέστε τον σε δύο ψηφιακές ακίδες του Arduino.
16) Έξοδος PWMA-PWM του οδηγού κινητήρα για τη ρύθμιση της ταχύτητας του κινητήρα A. Συνδέστε το σε οποιαδήποτε από τις ακίδες PWM του Arduino και καθορίστε την τιμή ταχύτητας για τον κινητήρα από 0-255.
Μονάδα Bluetooth HC-06
Το Aliexpress κοστίζει περίπου 6 δολάρια
Πώς λειτουργεί όλα;
Αυτό το έργο χρησιμοποιεί ένα smartphone Android με μια ειδική εφαρμογή που επεξεργάζεται τις πληροφορίες από τη φωτογραφική μηχανή για να προσδιορίσει πού είναι το κόκκινο αντικείμενο, υπολογίζει τις συντεταγμένες του
bitmap = Bitmap.createBitmap (mRgba.cols (), mRgba.rows (), Bitmap.Config.ARGB_8888). Utils.matToBitmap (mRgba, bitmap);
int x = 0;
int y = 0;
int all_x = 0;
int all_y = 0;
ενώ (χ <176) {
ενώ (y <144) {
int pixel = bitmap.getPixel (χ, γ);
int redValue = Color.red (εικονοστοιχείο);
int blueValue = Color.blue (εικονοστοιχείο);
int greenValue = Color.green (εικονοστοιχείο);
αν (redValue> 200 && blueValue <70 && greenValue <70) {
σημεία ++.
all_x = all_x + x;
all_y = all_y + y;
}}
y ++;
}}
x ++.
y = 0;
}}
y = 0;
x = 0;
x_center = all_x / σημεία.
y_center = all_y / points;Στο αρχείο, το διάγραμμα σύνδεσης και η πλακέτα τυπωμένου κυκλώματος για το ρομπότ, για όσους δεν θέλουν να αγοράσουν το Arduino UNO
Τι χρειάζεται για τη συναρμολόγηση:
- Όλα όσα αναφέρονται παραπάνω, atmega 8, 128 ή 328
- LED, ανεξάρτητα από το χρώμα
- 5v γραμμικό σταθεροποιητή (για έκδοση χωρίς Arduino)
- Συνδέσεις ακροδεκτών M και F
- Χαραγμένο και τρυπημένο PCB (για έκδοση χωρίς Arduino)
- Τρυπάνι, συγκολλητικό σίδερο.
- Arduino Uno. Για όσους δεν γνωρίζουν ποια συμπεράσματα απαιτούν το Arduino Uno, στη συνημμένη περιγραφή του αρχείου.
Πρόγραμμα για το Arduino
Το πρόγραμμα για το Arduino είναι πολύ απλό. Ο κώδικας αρχειοθέτησης για αυτό το πρόγραμμα.
Πρόγραμμα για το τηλέφωνο
Σε αυτό το αρχείο, το πρόγραμμα για το τηλέφωνο είναι εγκατεστημένο, όπως μια κανονική εφαρμογή, και ο πηγαίος κώδικας αυτού του προγράμματος. Εισάγετε το στο στούντιο Android, συλλέξτε το αρχείο apk και εγκαταστήστε το στο smartphone σας.
Αυτό το πρόγραμμα χρησιμοποιεί Bluetooth μόνο για την αποστολή δεδομένων. Η περιγραφή της βιβλιοθήκης (openCV) μπορεί να βρεθεί στο Internet. Ο συγγραφέας έφτιαξε έναν πίνακα τυπωμένου κυκλώματος για το atmega 328. Θυμηθείτε αυτό εάν δεν θα χρησιμοποιήσετε ένα breadboard, αλλά θα διανείμετε το signet σας: