Ένα απλό ρομπότ για αρχάριους

/ *
 * Κώδικας που διατυπώθηκε από τον Nikodem Bartnk
 * επίσκεψη:
 *
 * C από τον Nikodem Bartnik
 * Αν έχετε ερώτηση μπορείτε να γράψετε εδώ:
 * /

 
// ταχύτητα των κινητήρων μεταξύ 0 και 255, αν θέλετε μπορείτε να το αλλάξετε
int pwm_speed = 255;
// trigge of ultrasonic sensor
int trig = 12;
// ηχώ του υπερηχητικού αισθητήρα
int echo = 13;

άκυρη ρύθμιση () {

  // ακίδες για τον ελεγκτή κινητήρα
pinMode (11, OUTPUT);
pinMode (10, OUTPUT);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, OUTPUT).
pinMode (3, OUTPUT).
/ / set trig ως έξοδος και echo ως είσοδος για αισθητήρα υπερήχων
pinMode (trig, OUTPUT).
pinMode (ηχώ, INPUT);

}}

void loop () {

ψηφιακή γραφή (trig, LOW);
καθυστέρησηΜικοδευτερόλεπτα (2);
ψηφιακή γραφή (trig, HIGH);
καθυστέρησηΜικοδευτερόλεπτα (5);
ψηφιακή γραφή (trig, LOW);

int διάρκεια = παλμόςIn (echo, HIGH);
int απόσταση = διάρκεια / 29/2;

αν (απόσταση> 10) {
   // μετακίνηση προς τα εμπρός κατά 100 ms
   προς τα εμπρός (100).
} else if (απόσταση <10) {
  // προς τα πίσω κατά 1000ms = 1 δευτερόλεπτο
  πίσω (1000);
  // αριστερά από 1000ms = 1 δευτερόλεπτο
   αριστερά (1000);
}}
}}

// λειτουργία για οδήγηση ευθεία
άκυρη προς τα εμπρός (int delay_time) {
  ψηφιακή γραφή (11, υψηλή);
  ψηφιακή γραφή (10, χαμηλή);
  
  ψηφιακή γραφή (9, υψηλή);
  ψηφιακή γραφή (6, χαμηλή);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  καθυστέρηση (delay_time);
}}

// λειτουργία αντιστροφής
άκυρη προς τα πίσω (int delay_time) {
  ψηφιακή γραφή (11, χαμηλή);
  Ψηφιακή εγγραφή (10, ΥΨΗΛΗ);
  
  ψηφιακή γραφή (9, χαμηλή);
  Ψηφιακή εγγραφή (6, ΥΨΗΛΗ);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  καθυστέρηση (delay_time);
}}

// λειτουργία για στροφή αριστερά
άκυρη αριστερά (int delay_time) {
  ψηφιακή γραφή (11, υψηλή);
  ψηφιακή γραφή (10, χαμηλή);
  
  ψηφιακή γραφή (9, χαμηλή);
  ψηφιακή γραφή (6, χαμηλή);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  καθυστέρηση (delay_time);
}}

// λειτουργία για στροφή δεξιά
άκυρη δεξιά (int delay_time) {
  ψηφιακή γραφή (11, χαμηλή);
  ψηφιακή γραφή (10, χαμηλή);
  
  ψηφιακή γραφή (9, υψηλή);
  ψηφιακή γραφή (6, χαμηλή);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  καθυστέρηση (delay_time);
}}

// λειτουργία για τη διακοπή των κινητήρων
void motors_stop (int καθυστέρηση_time) {
  
  ψηφιακή γραφή (11, χαμηλή);
  ψηφιακή γραφή (10, χαμηλή);
  
  ψηφιακή γραφή (9, χαμηλή);
  ψηφιακή γραφή (6, χαμηλή);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  καθυστέρηση (delay_time);
}}