Το ρομπότ εργάζεται στον πίνακα Arduino. Μια μονάδα υπολογιστή χρησιμοποιείται ως πηγή ενέργειας.
Υλικά και εργαλεία:
- 6 σερβοκινητήρες.
- ακρυλικό με πάχος 2 mm (και ένα άλλο μικρό κομμάτι με πάχος 4 mm),
- ένα τρίποδο (για να δημιουργηθεί μια βάση).
- αισθητήρας απόστασης υπερήχων τύπου hc-sr04.
- Ελεγκτής Arduino Uno.
- ρυθμιστής ισχύος (κατασκευασμένος ανεξάρτητα) ·
- τροφοδοσία από υπολογιστή,
- υπολογιστή (που απαιτείται για τον προγραμματισμό του Arduino).
- καλώδια, εργαλεία και πολλά άλλα.
Διαδικασία κατασκευής:
Πρώτο βήμα. Συγκεντρώνουμε το μηχανικό μέρος του ρομπότ
Το μηχανικό μέρος συναρμολογείται πολύ απλά. Δύο κομμάτια ακρυλικού πρέπει να συνδεθούν με ένα σερβοκινητήρα. Οι άλλοι δύο σύνδεσμοι συνδέονται με παρόμοιο τρόπο. Όσον αφορά την πρόσφυση, είναι καλύτερο να το αγοράσετε στο διαδίκτυο. Όλα τα στοιχεία είναι στερεωμένα με βίδες.
Το μήκος του πρώτου τμήματος είναι 19 εκατοστά και το δεύτερο 17,5 εκ. Ο εμπρόσθιος σύνδεσμος έχει μήκος 5,5 εκ. Όσο για τα άλλα στοιχεία, τα μεγέθη τους επιλέγονται κατά την κρίση σας.
Η γωνία περιστροφής στη βάση του μηχανικού βραχίονα πρέπει να είναι 180 μοίρες, οπότε πρέπει να εγκαταστήσετε ένα σερβοκινητήρα από κάτω. Στην περίπτωσή μας, πρέπει να εγκατασταθεί σε μια μπάλα ντίσκο. Το ρομπότ είναι ήδη εγκατεστημένο στον σερβοκινητήρα.
Για να εγκαταστήσετε έναν υπερηχητικό αισθητήρα, χρειάζεστε ένα κομμάτι ακρυλικό πάχους 2 cm.
Για να εγκαταστήσετε τη λαβή, θα χρειαστείτε αρκετές βίδες και σερβοκινητήρα. Πρέπει να τραβήξετε την κουνιστή καρέκλα από το σερβοκινητήρα και να την συντομεύσετε μέχρι να έρθει στη λαβή. Στη συνέχεια, μπορείτε να σφίξετε τις δύο μικρές βίδες. Μετά την εγκατάσταση, ο σερβοκινητήρας πρέπει να στραφεί προς την αριστερή θέση και οι σιαγόνες αρπαγής συγκλίνουν.
Τώρα ο σερβοκινητήρας είναι τοποθετημένος σε 4 μπουλόνια, ενώ είναι σημαντικό να διασφαλιστεί ότι βρίσκεται στην άκρα αριστερή θέση και τα χείλη συγκεντρώνονται.
Τώρα ο σέρβο μπορεί να συνδεθεί με τον πίνακα και να ελέγξει αν λειτουργεί η λαβή.
Βήμα δεύτερο Ρομποτικό φωτισμό
Για να γίνει το ρομπότ πιο ενδιαφέρον, μπορεί να γίνει οπίσθιος φωτισμός. Αυτό γίνεται με τη βοήθεια LEDs διαφόρων χρωμάτων.
Βήμα τρίτο Σύνδεση ε εξαρτήματα
Ο κύριος ελεγκτής για το ρομπότ είναι ο πίνακας Arduino. Μια μονάδα υπολογιστή χρησιμοποιείται ως πηγή ενέργειας, στις έξοδοί της πρέπει να βρείτε τάση 5 βολτ. Θα πρέπει, αν μετρήσετε την τάση στα κόκκινα και μαύρα καλώδια με ένα πολύμετρο. Αυτή η τάση είναι απαραίτητη για την τροφοδοσία των σερβοκινητήρων και του αισθητήρα απόστασης. Το κίτρινο και το μαύρο σύρμα της μονάδας παράγει ήδη 12 βολτ, χρειάζονται για το Arduino.
Για τους σερβοκινητήρες, πρέπει να φτιάξετε πέντε συνδετήρες. Συνδέουμε 5V στο θετικό και αρνητικό στο έδαφος. Ο αισθητήρας απόστασης είναι συνδεδεμένος με τον ίδιο τρόπο.
Υπάρχει επίσης μια ενδεικτική λυχνία ισχύος στον πίνακα. Μια αντίσταση 100 ohm μεταξύ + 5V και γείωση χρησιμοποιείται για να συνδεθεί.
Οι έξοδοι από τους σερβοκινητήρες είναι συνδεδεμένες στις εξόδους PWM του Arduino. Τέτοιες ακίδες στην σανίδα υποδεικνύονται με το σύμβολο "~". Όσο για τον υπερηχητικό αισθητήρα απόστασης, μπορεί να συνδεθεί με τις ακίδες 6 και 7. Η λυχνία LED συνδέεται με τη γείωση και την 13η ακίδα.
Τώρα μπορείτε να ξεκινήσετε τον προγραμματισμό. Πριν από τη σύνδεση μέσω USB, πρέπει να βεβαιωθείτε ότι η τροφοδοσία είναι εντελώς απενεργοποιημένη. Κατά τη δοκιμή του προγράμματος, η ισχύς του ρομπότ πρέπει επίσης να απενεργοποιηθεί. Εάν αυτό δεν γίνει, ο ελεγκτής θα πάρει 5V από USB και 12V από την τροφοδοσία.
Στο διάγραμμα μπορείτε να δείτε ότι έχουν προστεθεί ποτενσιόμετρα για τον έλεγχο των σερβοκινητήρων. Δεν είναι απαραίτητο στοιχείο του ρομπότ, αλλά χωρίς αυτούς ο προτεινόμενος κώδικας δεν θα λειτουργήσει. Τα ποτενσιόμετρα συνδέονται με τους πείρους 0,1,2,3 και 4.
Το κύκλωμα έχει αντιστάτη R1, μπορεί να αντικατασταθεί με ποτενσιόμετρο 100 kOhm. Αυτό θα σας επιτρέψει να ρυθμίσετε τη φωτεινότητα χειροκίνητα. Όσον αφορά τις αντιστάσεις R2, η ονομαστική τους τιμή είναι 118 Ohms.
Ακολουθεί μια λίστα με τους κύριους κόμβους που χρησιμοποιήθηκαν:
- 7 LED.
- R2 - 118 ohm αντίσταση.
- αντίσταση R1 - 100 kΩ.
- διακόπτης.
- φωτοαντιστάσεων.
- τρανζίστορ bc547.
Βήμα τέσσερα Προγραμματισμός και πρώτη εκκίνηση του ρομπότ
Για τον έλεγχο του ρομπότ, χρησιμοποιήθηκαν 5 ποτενσιόμετρα. Είναι πολύ πιθανό να αντικατασταθεί ένα τέτοιο κύκλωμα με ένα ποτενσιόμετρο και δύο χειριστήρια. Ο τρόπος σύνδεσης ενός ποτενσιόμετρου παρουσιάστηκε στο προηγούμενο βήμα. Μετά την εγκατάσταση, το ρομπότ μπορεί να δοκιμαστεί.
Οι πρώτες δοκιμές του ρομπότ έδειξαν ότι οι εγκατεστημένοι σερβοκινητήρες futuba s3003 ήταν αδύναμοι για το ρομπότ. Μπορούν να χρησιμοποιηθούν μόνο για την περιστροφή του βραχίονα ή για το κράτημα. Αντ 'αυτού, ο δημιουργός εγκατέστησε μηχανές mg995. Μια ιδανική επιλογή θα ήταν οι μηχανές mg946.
Αυτό είναι όλο, το ρομπότ είναι έτοιμο. Τώρα μπορείτε να το δοκιμάσετε, να το βελτιώσετε και να απολαύσετε ενδιαφέρον σπιτικό.