Υλικά και εργαλεία συναρμολόγησης:
- περιστροφικό ελεγκτή,
- με την Intel Edison με Arduino Breakout Board
- οδηγός PWM I2C,
- ξεμπλοκάρισμα ρολογιού σε πραγματικό χρόνο.
- μίνι I2C OLED?
- δύο σερβοειδή.
- Τρία σερβομηχανισμοί με μεταλλικά γρανάζια.
- δύο καλώδια για ένα σερβοκινητήρα μήκους 30 cm.
- υποδοχή τοποθέτησης για βύσμα.
- διακόπτης εναλλαγής δύο θέσεων.
- βούρτσα και οδοντόπαστα,
- τροφοδοσία ισχύος για 5V 3A,
- μια πλαστική σύριγγα.
- παξιμάδια και βίδες.
- παξιμάδι και βίδα με σπείρωμα.
- ένα κομμάτι διαφανές ακρυλικό με διάμετρο 61 cm x 61 cm x 3 mm.
- κόντρα πλακέ με διάμετρο 91 cm x 61 cm x 6 mm.
- 3D εκτυπωτής.
Διαδικασία συναρμολόγησης ρομπότ:
Πρώτο βήμα. Μηχανικό μέρος
Η συσκευή σχεδιάστηκε αρχικά με τη χρήση συνδυασμού Fusion 360 και Illustrator. Στη διαδικασία δημιουργήθηκε μια ολόκληρη τεχνολογία, η οποία περιλαμβάνει τρισδιάστατη εκτύπωση, καθώς και κοπή με λέιζερ από μέταλλο. Συνολικά, το σύστημα μπορεί να χωριστεί σε τέσσερις κύριους κόμβους. Αυτό περιλαμβάνει ένα φορείο, μια θήκη οδοντόβουρτσας, ένα κύριο σώμα και ένα διανομέα.
Προκειμένου να χρησιμοποιηθούν τα οικιακά προϊόντα για ευρύτερες ανάγκες, αποφασίστηκε να διαμορφωθούν οι προσαρμογείς για τυποποιημένα και μικρο-σερβοειδή. Αυτοί οι προσαρμογείς διαθέτουν υποδοχές για την τοποθέτηση τυποποιημένων αξόνων, καθώς και χώρο για τέσσερα παξιμάδια στο πίσω μέρος. Λόγω του γεγονότος ότι οι προσαρμογείς σχεδιάστηκαν για άξονες, πρέπει να στερεώνονται είτε στις πλάκες είτε σε άλλα αντικείμενα.
Βήμα δεύτερο Το ηλεκτρικό κύκλωμα της συσκευής
Μια πηγή 5V και 3A χρησιμοποιείται ως ισχύς. Αυτό αρκεί για να τροφοδοτήσει έναν κινητήρα. Όσο για τον κεντρικό πίνακα, καταναλώνει περίπου 500 mA, ενώ οι κινητήριοι μηχανισμοί, το αρχικό LED και το ρολόι πραγματικού χρόνου καταναλώνουν μικρό ρεύμα.
Ο επεξεργαστής Intel Edison χρησιμοποιείται ως ο κύριος ελεγκτής του συστήματος. Λόγω του διαχωρισμού των πινάκων, ο επεξεργαστής μπορεί εύκολα να επικοινωνήσει με άλλα εξαρτήματα των ηλεκτρονικών. Η πλακέτα συνδέεται με τον κινητήρα, το ρολόι και την οθόνη.
Για τον έλεγχο των πέντε σερβοειδών, χρησιμοποιείται μια πλακέτα PWM. Η ισχύς των κινητήρων μπορεί να ελεγχθεί χρησιμοποιώντας μια εξωτερική πηγή, αλλά ο συγγραφέας αποφάσισε να συνδέσει το Vmot στον ακροδέκτη VCC.Χάρη σε αυτό, ολόκληρο το σύστημα τροφοδοτείται από 5V.
Για να μπορεί να ελεγχθεί η συσκευή, χρησιμοποιείται μια μικρή οθόνη μεγέθους 128 x 32. Ένας περιστροφικός αισθητήρας λειτουργεί ως κύρια είσοδος χρήστη. Οι έξοδοι του αισθητήρα συνδέονται με τις ψηφιακές επαφές του επεξεργαστή.
Βήμα τρίτο Συναρμολόγηση σώματος
Το πίσω μέρος λειτουργεί ως στήριγμα για την θήκη · είναι κατασκευασμένο από κόντρα πλακέ με πάχος 6 mm. Για την ασφάλεια του PWM και του επεξεργαστή χρησιμοποιούνται τέσσερις βίδες. Ο Edison είναι τοποθετημένος στην μπροστινή πλευρά και το PWM στο πίσω μέρος.
Για τη σύνδεση των εμπρόσθιων και των οπίσθιων πλαισίων χρησιμοποιούνται πέντε διαχωριστικές πλάκες. Οι διαχωριστήρες είναι στερεωμένοι στις πλάκες με βίδες και κατάλληλα παξιμάδια. Οι πλάκες είναι σχεδόν συμμετρικές, αλλά οι προεξοχές σε μία άκρη είναι μικρότερες, δεν εκτείνονται προς τα εμπρός. Ο διακόπτης, μαζί με τον σύνδεσμο τροφοδοσίας, είναι τοποθετημένος στο κάτω στέλεχος.
Όσο για τον μπροστινό πίνακα, απαιτείται κυρίως για την προστασία της συσκευής κατά τη λειτουργία. Χρησιμοποιούνται τέσσερις βίδες για τη στερέωση της οθόνης, ενώ ο περιστροφικός αισθητήρας είναι επίσης συνδεδεμένος με παξιμάδια.
Βήμα τέσσερα Οδοντόβουρτσα
Υπάρχουν δύο σερβοί στο στήριγμα οδοντόβουρτσας, οι οποίοι κινούνται από τα εξαρτήματα - τη βάση και το "κεφάλι". Στην εικόνα μπορείτε να δείτε τα στοιχεία του μπλε και του πράσινου. Αυτό που κόπηκε με κόπτη λέιζερ είναι μπλε και τα στοιχεία που εκτυπώνονται σε έναν τρισδιάστατο εκτυπωτή είναι έγχρωμα πράσινα.
Χάρη στο κεφάλι, η οδοντόβουρτσα δεν πέφτει. Τα χέρια οδηγούνται από ένα μόνο σερβοκινητήρα, στερεώνονται με δύο παρεμβύσματα. Για την τοποθέτηση του σερβοκινητήρα στην κύρια πλάκα χρησιμοποιούνται ένας προσαρμογέας 3D και δύο βίδες. Υπάρχουν τέσσερις σχισμές στην πλάκα, μέσω αυτών με τη βοήθεια μαύρων ταινιών από καουτσούκ είναι μια οδοντόβουρτσα που συνδέεται.
Η βάση είναι ένα μικρό 3D κύπελλο, διατηρεί το πινέλο να πέσει. Αφού φορτιστεί η οδοντόβουρτσα στο συγκρότημα, ο σερβομηχανισμός το συγκρατεί και σβήνει. Για τη σύνδεση των πλακών χρησιμοποιούνται οκτώ βίδες.
Βήμα πέντε Τοποθέτηση σε ράγα
Το πλαίσιο αποτελείται από τρία μοναδικά εξαρτήματα, όπως το προσκέφαλο, το φορείο και τα στηρίγματα. Χρησιμοποιώντας το φορείο, ο υποδοχέας πλαισίου είναι τοποθετημένος. Το ίδιο το φορείο συνδέεται με τρεις βίδες. Το στήριγμα κεφαλής είναι απαραίτητο για να μειωθεί το φορτίο στο κύριο στήριγμα σερβιρίσματος και είναι τοποθετημένο περαιτέρω στο φορείο του πλαισίου.
Το γρανάζι είναι τοποθετημένο κάτω από το πλαίσιο. Είναι κομμένο από κόντρα πλακέ πάχους 6 mm και προσαρμόζεται σε ένα τυπικό σερβο-άξονα. Το ίδιο το σερβοκινητήρα τοποθετείται ελαφρώς μετατοπισμένο από την πλάκα βάσης, σε σχέση με αυτό υπάρχουν όμοιες ορθογώνιες δοκοί πάνω του. Το ίδιο το σερβο είναι προσαρμοσμένο στη βάση με τέσσερις βίδες.
Βήμα έξι Τοποθέτηση του διανομέα
Ο πιο πολύπλοκος μηχανισμός στη συσκευή είναι μια γραμμική κίνηση. Χάρη σε αυτόν, εμφανίζεται η δοσολογία της πάστας. Ο πυρήνας της συσκευής είναι μια ράβδος με σπείρωμα και ένα περικόχλιο, με τη βοήθεια αυτού, ο σωλήνας συμπιέζεται. Χρησιμοποιούνται έξι βίδες για τη στερέωση της μονάδας δίσκου.
Έβδομο βήμα. Λογισμικό
Συνολικά, το πρόγραμμα έχει τρεις λειτουργίες: ρύθμιση της ώρας, ρύθμιση του "συναγερμού", καθώς και λειτουργία εκκίνησης της συσκευής.
Αυτό είναι όλο, αφού αναβοσβήνετε και ρυθμίζετε τη συσκευή είναι έτοιμη για χρήση.