Ο συγγραφέας αυτού σπιτικό ήδη προσπάθησε να κάνει ένα αυτόνομο ρομπότ να αποφύγει εμπόδια και τώρα αποφάσισε να υποβάλει μια βελτιωμένη έκδοση του. Ο συγγραφέας αποφάσισε να ονομάσει το ρομπότ Bob. Στην προηγούμενη έκδοση του ρομπότ υπήρχαν αρκετές ελλείψεις και ελλείψεις. Σε αυτό το μοντέλο βελτιώθηκε:
- Σύστημα ισχύος
- Έχουν εγκατασταθεί πρόσθετοι αισθητήρες
- Καλύτερες συνδέσεις
- Ταχύτερη εγκατάσταση ελεγκτή
Ο Bob χρησιμοποιεί μια μπαταρία 9.6V και έναν ρυθμιστή τάσης για να τον τροφοδοτήσει. Ο δημιουργός του ρομπότ πρόσθεσε έναν άλλο αισθητήρα IR GP2D12 και βελτίωσε την προσκόλληση όλων των άλλων. Ένας υπερηχητικός εύρος ζώνης τοποθετήθηκε σε μια μονάδα σερβομηχανισμού, για τη δυνατότητα βελτιωμένης σάρωσης εδάφους. Ο μικροελεγκτής ATmega168 έχει εγκατασταθεί Arduino. Ο συγγραφέας αγαπά τα έργα με μικροελεγκτές, ειδικά για να σχεδιάσει ένα ρομπότ σε αυτά και θεωρεί αυτό τον καλύτερο τρόπο να δείξει τις ικανότητές τους.
Υλικά:
- Άρντινο
- Servo Futaba S3003 1 τεμ
- Servo οδηγεί συνεχή περιστροφή Parallax 2 τεμ
- Καλώδια σύνδεσης
- Σύρματα διαφορετικού μήκους
- Υποδοχή μπαταρίας
- Καλώδιο 3 ακίδων για αισθητήρα
- breadboard
- Υπερήχων φασματόμετρο
- Υπέρυθροι αισθητήρες GP2D12 3 τεμ
- 9,6V μπαταρία νικελίου καδμίου
- Διακόπτης ρύθμισης τάσης 5V, 1A
- Σασί (ο συγγραφέας χρησιμοποιεί το κιτ BOE-Bot). Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε πλαστικό ή plexiglass για το πλαίσιο, ίσως ακόμη και ένα κομμάτι ξύλου του σωστού σχήματος.
- Πιεζοηλεκτρικός βομβητής (για να δείξει την έναρξη της εργασίας)
- LED 1 τεμ
- Αντίσταση για LED 200 Ohm
Πρώτο βήμα. Εγκατάσταση αισθητήρων IR.
Ο αισθητήρας στον βραχίονα έχει αρκετές τρύπες, συμπίπτουν με τις οπές του πλαισίου. Ο συγγραφέας τα διορθώνει με δύο βίδες και παξιμάδια.
Βήμα δεύτερο Μετρητής με σέρβο.
Το σέρβο στο ρομπότ χρησιμεύει για την πανοραμική θέα του υπερηχητικού αισθητήρα, ώστε να συλλαμβάνει μια μεγάλη περιοχή μπροστά του και να μετρά την απόσταση σε διαφορετικές γωνίες. Οι υπάρχουσες βίδες δεν ήταν κατάλληλες για τον επιθυμητό σκοπό, κατάλληλες πωλήθηκαν μόνο σε εξειδικευμένα καταστήματα. Αποφασίστηκε να γίνει ένα στήριγμα στήριξης το κάνετε μόνοι σας, και δεν ξοδεύουν επιπλέον χρήματα. Δημιουργήθηκε μια βάση πλεξιγκλάς για την εγκατάσταση του εύρους ζώνης.Ο συγγραφέας έκοψε δύο κομμάτια οργανικής υάλου λίγο μεγαλύτερο από τον ανιχνευτή εύρους ζώνης, τρυπούσε τρύπες και κόλλησε αυτά τα μέρη σε ορθή γωνία. Επιπλέον, έκαναν μια τρύπα λίγο μεγαλύτερη από τη βίδα του σερβοκινητήρα και με τη βοήθεια του εξασφάλισαν τον σερβοκινητήρα.
Σέρβο Σημείωση:
Δεν χρειάζεται να αγοράσετε το Futaba S3003, οποιοδήποτε σέρβο που μπορεί να περιστρέψει 180 μοίρες είναι κατάλληλο. Κατά την αναζήτηση ενός σερβο, ο δημιουργός του Bob ήταν καθοδηγημένος μόνο από αυτήν την παράμετρο και βρήκε το φθηνότερο σέρβο που θα μπορούσε να ολοκληρώσει την εργασία. Σε αυτήν την περίπτωση, θα πρέπει να ρυθμίσετε την τιμή του ΠΛΟΙΟΥ στο πρόγραμμα για μια άλλη μονάδα δίσκου.
Βήμα τρίτο Εγκατάσταση Arduino.
Για βελτιωμένη απόδοση, ο δημιουργός του Bob χρησιμοποίησε το ATmega168, αν και λειτουργεί με χαμηλή συχνότητα, αντιμετωπίζει τα καθήκοντά του πολύ πιο γρήγορα και ικανοποιεί τις καθορισμένες απαιτήσεις.
Ένα πρωτότυπο πίνακα βρέθηκε στο Διαδίκτυο για την εγκατάσταση του Arduino σε αυτό, συνδέοντας το διοικητικό συμβούλιο με το Arduino. Συνδέοντας τους μαζί, ο συγγραφέας άρχισε να συνδέει καλώδια:
- Πείρος (ADC) 0: Αριστερός GP2D12
- Ακίδα (ADC) 1: κεντρική GP2D12
- Πείρος (ADC) 2: Δεξιά GP2D12
- Πείρος 5: Σέρβο μετρητή
- Ακίδα 6: Αριστερό σερβο
- Πείρος 7: Υπερηχητικός μετρητής
- Καρφίτσα 9: Δεξιά σέρβο
- Καρφιά 11: Πιπίλα
Το έργο δεν χρησιμοποιεί πρόσθετους πυκνωτές που είναι επαρκώς ενσωματωμένοι στο σταθεροποιητή 5V. Χρησιμοποιείται αντίσταση 220 Ohm μεταξύ του LED και του VCC.
Το τέταρτο βήμα. Κωδικός προγράμματος.
Δεδομένων των προηγούμενων σφαλμάτων κατά την πρώτη δημιουργία του ρομπότ, έγιναν τροποποιήσεις, η κατανόηση του κώδικα δεν είναι δύσκολη. Επίσης, τα υπερβολικά τμήματα που δεν χρησιμοποιούνται αποκόπτονται από τον κώδικα. Μέρος του κώδικα που ήταν υπεύθυνος για το εύρος ζώνης μετρήθηκε από την ιστοσελίδα του Arduino. Ο κώδικας μπορεί να μεταφορτωθεί κάτω από το άρθρο.
Βήμα πέντε Συμπέρασμα
Στο μέλλον, ο συγγραφέας θα πειραματιστεί με τον Bob και θα το βελτιώσει προσθέτοντας νέους αισθητήρες, όπως αισθητήρα φωτός και ήχου, με φωτοαντιστάσεις το ρομπότ μπορεί να ανιχνεύσει άτομα. Ο χώρος εκσυγχρονισμού είναι μεγάλος, χρειάζεται μόνο φαντασία.
Προς το παρόν, ο Μπομπ μπορεί μόνο να αποφύγει το εμπόδιο. Οι αισθητήρες υπέρυθρης ακτινοβολίας θα ανιχνεύσουν αντικείμενα στο δρόμο και ο υπερηχητικός εύρος ζώνης καλύπτει τα τυφλά σημεία των αισθητήρων IR και ο μετρητής εύρους ζώνης χρησιμεύει επίσης για την εύρεση του τρόπου ανίχνευσης των εμποδίων. Όταν η μπαταρία είναι πλήρως φορτισμένη, ο Bob θα μπορέσει να οδηγήσει για περίπου 1 ώρα και 20 λεπτά. Ο συγγραφέας σκέφτεται επίσης πώς να βελτιώσει την εμφάνιση του Bob.
Η επίδειξη του Bob: