Το κύριο μέρος του ρομπότ είναι το πλαίσιο μιας ραδιοελεγχόμενης δεξαμενής και άλλων εξαρτημάτων, ο κατάλογός τους θα γραφεί παρακάτω. Αυτή η δεξαμενή είναι το πρώτο έργο του δημιουργού στην πλατφόρμα. Arduino, και ήταν ευτυχής που το χρησιμοποίησε. Ο συγγραφέας χρησιμοποίησε υλικά και βιβλία από το Διαδίκτυο.
Υλικά και εργαλεία:
- Σασί για τη δεξαμενή
- Arduino Uno
- Jumper και breadboard
- Ολοκληρωμένος οδηγός κινητήρα SN754410NE
- Κανονικό σερβο
- Υπερήχων φασματόμετρο
- 9V μπαταρία με βύσμα για αυτό
- Μπαταρίες τύπου D
- Καλώδιο USB για το Arduino
- Βάση για το πλαίσιο
- κατσαβίδια
- Θερμοστοιχείο και κόλλα για αυτό
- Κόλληση και συγκόλληση
Πρώτο βήμα. Το πλαίσιο της δεξαμενής.
Ο συγγραφέας πήρε το σασί από το παλιό δεξαμενόπλοιο Abrams που αγοράστηκε σε μια αγορά ψύλλων. Η προκύπτουσα δεξαμενή αποσυναρμολογήθηκε έτσι ώστε να είναι δυνατή η έξοδος του πλαισίου από αυτήν. Δεν είναι απαραίτητο να χρησιμοποιείτε την ίδια δεξαμενή, όποιον είναι κατάλληλος για έλεγχο ραδιοφώνου. Επιπλέον, ο αρχικός κινητήρας άφησε πολλά να είναι επιθυμητός, οπότε έπρεπε να συναρμολογήσω τη δική μου, η συναρμολόγησή του θα είναι στο επόμενο βήμα. Έχοντας προετοιμάσει το πλαίσιο, ο συγγραφέας βάσισε τη βάση μαζί τους με θερμοκολλημένη κόλλα. Δεν έχει σημασία πού θα καθοριστεί, αλλά αποφασίστηκε να παραμείνει στο κέντρο.
Βήμα δεύτερο Οδηγός κινητήρα.
Για τον έλεγχο του κινητήρα, χρησιμοποιείται ο οδηγός SN754410NE, ο συγγραφέας το χρησιμοποίησε, αφού ήταν διαθέσιμος, μπορείτε να πάρετε οποιοδήποτε παρόμοιο.
Η σύνδεση του οδηγού με το Arduino έχει ως εξής:
- Όλοι οι ακροδέκτες GND συνδέονται με τους ακροδέκτες GND του breadboard.
- Οι επαφές οδηγού 1 και 16 έως 9 και 10 Arduino.
- Οι πείροι Arduino 2 και 7 συνδέονται με τους πείρους 3 και 4 του Arduino (είναι υπεύθυνοι για τον έλεγχο του αριστερού κινητήρα).
- Οι ακίδες του οδηγού 10 και 15 συνδέονται με τους ακροδέκτες Arduino 5 και 6 (είναι υπεύθυνοι για τον έλεγχο του σωστού κινητήρα).
- Οι επαφές 3 και 6 συνδέονται με τον αριστερό μοτέρ και οι 14 και 11 με το δεξιό μοτέρ.
- Οι επαφές 8 και 16 πρέπει να συνδεθούν στην τροφοδοσία του Bredboard, η μπαταρία 9V είναι η πηγή τροφοδοσίας.
Βήμα τρίτο Εγκατάσταση ανιχνευτή εύρους ζώνης.
Ο αισθητήρας υπερήχων επιτρέπει το ρομπότ Αποφύγετε εμπόδια στο δρόμο του κατά την οδήγηση. Ο αισθητήρας βρίσκεται σε μια τυπική μονάδα σερβομηχανισμού και θα τοποθετηθεί στο μπροστινό μέρος του ρομπότ. Εκείνη τη στιγμή, όταν μέσα σε 10 εκατοστά το ρομπότ παρατηρεί ένα εμπόδιο, ο σέρβο θα αρχίσει να γυρίζει προς τις δύο κατευθύνσεις, αναζητώντας έτσι ένα πέρασμα.Το Arduino διαβάζει πληροφορίες από τον αισθητήρα και αποφασίζει ποια πλευρά είναι πιο ευνοϊκή για περαιτέρω κίνηση.
Πρώτα απ 'όλα, ένας σερβοκινητήρας είναι συνδεδεμένος στον αισθητήρα. Ο συντάκτης καθορίζει το σέρβο έτσι ώστε να μπορεί να γυρίσει μόνο 90 μοίρες σε κάθε κατεύθυνση, με άλλα λόγια, η πλήρης περιστροφή του σερβο θα είναι 180 μοίρες.
Ο αισθητήρας διαθέτει τρεις ακροδέκτες GND, ένα σήμα και 5V. Η ισχύς 5V συνδέεται με την τροφοδοσία 5V του Arduino, το GND με το GND και το σήμα με τον ακροδέκτη Arduino 7.
Το τέταρτο βήμα. Φαγητό.
Το Arduino λαμβάνει ισχύ μέσω μπαταρίας 9V, συνδέεται με τον αντίστοιχο συνδετήρα. Οι κινητήρες χρησιμοποιούν τέσσερις μπαταρίες τύπου D, είναι τοποθετημένες στη θήκη της μπαταρίας. Για να τροφοδοτήσετε τους κινητήρες, τα καλώδια της θήκης συνδέονται με την πλακέτα στην οποία έχει ήδη εγκατασταθεί το πρόγραμμα οδήγησης του κινητήρα SN754410NE.
Βήμα πέντε Συναρμολόγηση του ρομπότ.
Αφού ολοκληρώσετε όλα τα προηγούμενα βήματα, είναι καιρός να τοποθετήσετε όλα τα μέρη μαζί. Πρώτα απ 'όλα, ο Arduino είναι τοποθετημένος στη βάση της δεξαμενής. Μετά από αυτό, ένας υπερηχητικός ανιχνευτής εμβέλειας συνδέεται στο μπροστινό μέρος του ρομπότ χρησιμοποιώντας θερμοκολλητική κόλλα. Στη συνέχεια, ο συγγραφέας στερεώνει τις μπαταρίες δίπλα στο Arduino. Οι μπαταρίες μπορούν να εγκατασταθούν σε οποιοδήποτε μέρος της δεξαμενής. Μετά την εγκατάσταση όλων των εξαρτημάτων, όλα τα καλώδια ανεβάτηκαν και η ισχύς εφαρμόστηκε στον πίνακα για να βεβαιωθείτε ότι το συγκρότημα ήταν σωστό.
Βήμα έξι Κωδικός προγράμματος.
Αφού ολοκληρωθεί η συναρμολόγηση της δεξαμενής, είναι καιρός να γράψετε ένα πρόγραμμα για αυτό. Το πρόγραμμα πρέπει να δείχνει το ρομπότ όταν πρέπει να κινηθεί και πότε να αναστείλει την κίνηση, προκειμένου να αποφευχθεί μια σύγκρουση με ένα εμπόδιο. Όταν γράφετε κώδικα από τον συγγραφέα σπιτικό υπήρξαν πολλές ανεπιτυχείς προσπάθειες, αλλά αφού πέρασε μερικές άγριες νύχτες, τελείωσε να εργάζεται για τον κώδικα. Όταν εντοπιστεί ένα αντικείμενο σε ακτίνα 10 εκατοστών, το ρομπότ θα σταματήσει και θα αρχίσει να σαρώει την περιοχή και στις δύο πλευρές χρησιμοποιώντας αισθητήρα υπερήχων. Αφού σαρώσετε και τις δύο πλευρές μπροστά σας, το πρόγραμμα θα καθορίσει ποια πλευρά είναι ασφαλής για περαιτέρω κίνηση και ότι το ρομπότ θα συνεχίσει τη διαδρομή του προς αυτήν την κατεύθυνση. Εάν το πρόγραμμα καθορίσει ότι το ρομπότ βρίσκεται σε αδιέξοδο, τότε η δεξαμενή θα γυρίσει 180 μοίρες και θα συνεχίσει την κίνηση της προς την αντίθετη κατεύθυνση.
Το πρόγραμμα χρήσης μπορείτε να το κατεβάσετε παρακάτω.