Στον ελεύθερο χρόνο μου ασκώ όλα τα είδη Arduino έργα. Πολύ συχνά για την υλοποίηση ενός έργου απαιτεί το ρομπότ - Μια πλατφόρμα που πληροί ορισμένες απαιτήσεις: ελεύθερη κίνηση, δυνατότητα εγκατάστασης πρόσθετου εξοπλισμού και επέκταση δυνατοτήτων, καθώς και μέτριο κόστος. Εδώ είναι μια τέτοια πλατφόρμα ρομπότ ή, απλά, ένα σκελετό κάμπια που θα κάνω. Φυσικά, σας στέλνω την εντολή για δίκη.
Θα χρειαστούμε:
- Tamiya 70168 διπλό κιβώτιο ταχυτήτων (μπορεί να αλλάξει σε 70097)
- Tamiya 70100 σετ κυλίνδρων και διαδρομών
- πλατφόρμα Tamiya 70157 για την τοποθέτηση του κιβωτίου ταχυτήτων (μπορεί να αντικατασταθεί με ένα κομμάτι κόντρα πλακέ 4 mm)
- Μικρά κομμάτια από γαλβανισμένο φύλλο
- Κόντρα πλακέ 10 mm (μικρό κομμάτι)
- Άρντινο Νάνο
- DRV 8833
- LM 317 (σταθεροποιητής τάσης)
- 2 LED (κόκκινο και πράσινο)
- Αισθητήρες 240 Ohm, 2x 150 Ohms, 1,1 kOhms
- Πυκνωτής 10v 1000uF
- 2 χτένες μονής σειράς PLS-40
- 2 υποδοχές PBS-20
- Επαγωγέας 68mkGn
- 6 μπαταρίες NI-Mn 1.2v 1000mA
- Συνδέστε τον μπαμπά-μαμά με δύο πείρους στο καλώδιο
- Σύρματα διαφορετικών χρωμάτων
- συγκόλληση
- Ρόζιν
- συγκολλητικό σίδερο
- Βίδες 3x40, 3x20, παξιμάδια και ροδέλες για αυτά
- Βίδες 5x20, παξιμάδια και ενισχυμένα περικόχλια σε αυτά
- τρυπάνι
- Τρυπάνια για μέταλλο 3 mm και 6 mm
Βήμα 1 κόψτε το μέταλλο.
Πρώτον, πρέπει να κόψουμε από φύλλο μετάλλου (κατά προτίμηση γαλβανισμένο) για να κόψουμε τέσσερα μέρη. Δύο μέρη ανά κομμάτι. Για αυτή τη σάρωση, κόβουμε δύο λεπτομέρειες:
Οι κουκίδες υποδεικνύουν τα σημεία όπου είναι αναγκαία η διάνοιξη οπών, η διάμετρος της οπής δεικνύεται κοντά. Απαιτούνται οπές 3 mm για την ανάρτηση με έναν κύλινδρο, 6 mm για τη διέλευση καλωδίων μέσω αυτών. Μετά την κοπή και τη διάτρηση, πρέπει να αρχειοθετήσετε όλες τις άκρες χωρίς να αφήσετε αιχμηρές γωνίες. Λυγίστε κατά μήκος των διακεκομμένων γραμμών κατά 90 μοίρες. Προσέξτε! Λυγίζουμε το πρώτο μέρος προς οποιαδήποτε κατεύθυνση και η δεύτερη στροφή προς την αντίθετη κατεύθυνση. Πρέπει να είναι συμμετρικά λυγισμένα. Υπάρχει μια ακόμη απόχρωση: είναι απαραίτητο να τρυπήσετε οπές για βίδες με αυτοκόλλητες βίδες που στερεώνουν τις πλάκες μας στη βάση. Κάνετε αυτό όταν η βάση είναι έτοιμη. Τοποθετούμε το κενό στη βάση και σημειώνουμε τις θέσεις γεώτρησης έτσι ώστε οι βίδες να πέφτουν στο κέντρο του μοριοσανίδας. Κάνουμε δύο περισσότερες λεπτομέρειες στη δεύτερη σάρωση:
Το εσωτερικό ορθογώνιο πρέπει να κοπεί. Στη συνέχεια, κάνουμε το ίδιο πράγμα, κόβουμε, τρυπάμε, καθαρίζουμε. Και τελικά έχουμε τα κενά:
Το βήμα 2 προετοιμάζει τη βάση.
Συναρμολογούμε το κιβώτιο ταχυτήτων σύμφωνα με τις συνημμένες οδηγίες. Το στερεώνουμε στον ιστότοπο. Αν δεν υπάρχει πλατφόρμα, κόβουμε ένα ορθογώνιο 53x80 mm από κόντρα πλακέ 4 mm και στερεώστε το κιβώτιο ταχυτήτων σε αυτό. Πάρτε κόντρα πλακέ 10 χιλιοστών.Κόψτε δύο ορθογώνια 90 x 53 mm και 40 x 53 mm. Μέσα στο μικρό ορθογώνιο, κόβουμε ένα άλλο ορθογώνιο, έτσι ώστε να έχουμε ένα πλαίσιο με πάχος τοιχώματος 8 mm.
Περιστρέψτε τα πάντα όπως φαίνεται στη φωτογραφία:
Στις γωνίες της πλατφόρμας, τρυπήστε οπές των 6 mm και εισάγετε τους μπουλόνια 5x20 μέσα τους, από πάνω βγάζουμε ενισχυμένα παξιμάδια. Απαιτούνται για την επακόλουθη τοποθέτηση διαφόρων μηχανισμών ή πινάκων. Για λόγους ευκολίας, κολλάμε αμέσως τα LED:
Το βήμα 3 είναι ηλεκτρολόγος.
Για έλεγχο θα χρησιμοποιήσουμε το Arduino Nano. DVR 883. Στην πλακέτα κυκλώματος συναρμολογούμε τα πάντα σύμφωνα με το σχέδιο.
Το L1 είναι ένας επαγωγέας και το C1 είναι απαραίτητο για τη σταθεροποίηση της τάσης Arduino. Οι αντιστάσεις R1 και R2 μπροστά από τους κινητήρες περιορίζουν το ρεύμα, η διαβάθμιση τους πρέπει να επιλεγεί για συγκεκριμένους κινητήρες. Λειτουργούν καλά για μένα σε 3 ohms. Το LM317 είναι απαραίτητο για τη φόρτιση των μπαταριών. Η είσοδος μπορεί να τροφοδοτηθεί με τάση από 9,5 V έως 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. Οι "ακίδες" στα αριστερά χρησιμοποιούνται για την επακόλουθη σύνδεση διαφόρων συσκευών (Bluetooth, 433 MHz, IR, Servo κλπ.). Για την τροφοδοσία θα χρησιμοποιούμε 6 μπαταρίες Ni-Mn 1.2v 1000mA συγκολλημένες σε σειρά και τυλιγμένες με ηλεκτρική ταινία.
Στο βήμα 4 συγκεντρώνουμε τη βάση.
Παίρνουμε τη βάση μας, σε μια ταινία διπλής όψης κόβουμε ένα χαρτόνι πάνω της. Τα μεταλλικά μέρη για την πρώτη σάρωση πρέπει να βιδωθούν πάνω σε μικρές βίδες με αυτοκόλλητη τομή προς τη βάση στις πλευρές, κάμπτονται προς τα έξω. Προσέξτε να το βιδώσετε έτσι ώστε η ακραία οπή 6 mm να τοποθετηθεί στον άξονα εξόδου του κιβωτίου ταχυτήτων, ο πυθμένας του τμήματος πρέπει να είναι παράλληλος προς τη βάση και συμμετρικός σε σχέση με το δεύτερο τέτοιο τμήμα. Το αποτέλεσμα θα πρέπει να είναι:
Να δώσουμε μας σπιτικό αισθητική εμφάνιση, προσθέστε μερικές λεπτομέρειες. Αυτό είναι προαιρετικό. Από λευκό πλαστικό, κόψτε ένα ορθογώνιο 110x55 mm και σκύψτε όπως φαίνεται στη φωτογραφία. Η ουρά είναι επίσης προαιρετική, αλλά μου άρεσε το πώς φαίνεται και κουνιέται όταν κινούμαστε:
Αυτό το κάλυμμα καλύπτει το κιβώτιο ταχυτήτων, έτσι ώστε να μην εισχωρεί βρωμιά σε αυτό, και κάνει λιγότερο θόρυβο. Στη συνέχεια, κόβουμε επίσης ένα ορθογώνιο 52x41 mm από λευκό πλαστικό. Κάνουμε οπές για τη σύνδεση του Arduino και του κουμπιού τροφοδοσίας όπως στη φωτογραφία:
Κόψτε το όλα σε μια ταινία διπλής όψης:
Αυτοκόλλητο για την ομορφιά.
Αυτά τα δύο μέρη μπορούν να κατασκευαστούν από σχεδόν οποιοδήποτε υλικό που υπάρχει. Μπορεί να είναι παχύ χαρτόνι (που μπορεί στη συνέχεια να βαφτεί), ινοσανίδες, λεπτό κόντρα πλακέ ή πλαστικό κομμάτι οποιουδήποτε χρώματος. Μην ξεχάσετε τις μπαταρίες. Συνδεθείτε με μια ταινία διπλής όψης στο δεξιό μεταλλικό τμήμα της βάσης:
Βήμα 5 Κάμπιες.
Εδώ θα χρειαστούμε τα δεύτερα κενά σάρωσης. Τοποθετούμε βίδες με ημικυλινδρική κεφαλή 3x20 στην οπή των 3 mm. Τοποθετήστε τις ροδέλες και σφίξτε τα παξιμάδια:
Τα ροδέλες πρέπει να φοριούνται πριν από τους κυλίνδρους. Δεν ήμουν πολύ τεμπέλης και διέταξα πλαστικές ροδέλες. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το συνηθισμένο μέταλλο, αλλά τότε τα κομμάτια μας είναι πολύ θορυβώδη. Μετά τους κυλίνδρους, σφίγγουμε τα παξιμάδια χωρίς σφίξιμο, έτσι ώστε οι κύλινδροι να περιστρέφονται ελεύθερα.
Βάζουμε ελαστικά κομμάτια στους κυλίνδρους. Βάζουμε την πλάκα μαζί με τους κυλίνδρους στη βάση, διασφαλίζοντας ότι οι μπουλόνια πέφτουν στις τρύπες. Και σφίξτε τα παξιμάδια. Παίρνουμε ένα σχεδόν τελειωμένο σασί:
Βήμα 6 υλικολογισμικού.
Κατά τη γνώμη μου, είναι πολύ βολικό να γράψετε firmware στο IDE του Arduino. Το σασί που συναρμολογήσαμε είναι καθολικό και απαιτείται υλικολογισμικό ανάλογα με τον συγκεκριμένο σκοπό. Μπορείτε να συνδέσετε μια μονάδα Bluetooth και να χρησιμοποιήσετε το τηλέφωνο ή τον υπολογιστή για έλεγχο. Είναι επίσης δυνατή η σύνδεση ενός αισθητήρα IR και η χρήση ενός τηλεχειριστηρίου IR. Μια άλλη επιλογή ελέγχου είναι η χρήση μονάδας 433 MHz για επικοινωνία με το τηλεχειριστήριο. Με βάση το πλαίσιο, είναι δυνατό να δημιουργηθεί ένα ρομπότ ακολουθώντας τη γραμμή ή οποιαδήποτε άλλη αυτόνομη. Δημοσιεύω firmware για Bluetooth, 433 MHz και IR.
