Υλικά και εργαλεία για την κατασκευή του ρομπότ:
- κάθε πλαστική φιάλη 1,5 λίτρων ·
- παλιό μηχάνημα στον πίνακα ελέγχου,
- Σετ Arduino Proto Shield.
- πακέτο λογισμικού Arduino Uno.
- επαφές σύνδεσης (σετ).
- Μια σειρά από jumper τύπου Γυναίκα / Γυναίκα?
- ηλιακό πάνελ 6 volt.
- Δύο σερβοειδείς Parallax (συνεχής περιστροφή).
- δύο τυπικά σερβομηχανισμοί τύπου Parallax 4-6VDC.
- αισθητήρας σύγκρουσης Parallax Ping Sensor;
- υποδοχή για τέσσερις μπαταρίες AA,
- Βάση για μπαταρία 9V.
- τέσσερις φωτοαντιστάσεις.
- τέσσερις υποδοχές για LED.
- τέσσερις αντιστάσεις ανά 10K ohms.
- μία δίοδο micro 1A 1N4001.
Από τα εργαλεία που θα χρειαστείτε: ένα συγκολλητικό σίδερο με συγκολλητικό, πένσες, dremel, κόφτες και άλλο εργαλείο.
Διαδικασία συναρμολόγησης ρομπότ:
Πρώτο βήμα. Συσκευή εγκεφάλου ρομπότ
Ο μικροελεγκτής Arduino Uno είναι ο πλέον κατάλληλος για αυτό το ρομπότ, καθώς έχει σχεδιαστεί για μικρά έργα και έχει προγραμματιστεί με χρήση του C ++.
Το ρομπότ έχει τέσσερις σερβομηχανισμούς, ο ένας ελέγχει τους τροχούς, έχει καθήκον να περιστρέφει συνεχώς τους τροχούς. Το δεύτερο σέρβο είναι απαραίτητο για τον έλεγχο της κεφαλής του ρομπότ, είναι εγκατεστημένοι αισθητήρες σύγκρουσης. Και ένας άλλος σερβοκινητήρας ελέγχει τον άξονα του ρομπότ, αναγκάζοντάς τον να περιστραφεί.
Είναι σημαντικό να καταλάβετε ότι η πλακέτα Arduino Proto Shield θα βρίσκεται στη φιάλη, οπότε πρέπει να δημιουργήσετε ένα ηλεκτρικό κύκλωμα έτσι ώστε να είναι εύκολο να συνδέσετε και να αποσυνδέσετε διάφορους αισθητήρες, σερβομηχανισμούς και πολλά άλλα. Για τους σκοπούς αυτούς, η κάρτα Proto Shield με όλες τις απαραίτητες επαφές του Adafruit είναι τέλεια. Οι επαφές πρέπει να συγκολληθούν στην οθόνη Proto Shield και όλα τα στοιχεία θα πρέπει να συνδέονται με τους βραχυκυκλωτήρες.
Στο μεσαίο τμήμα του πίνακα υπάρχουν δύο κανάλια που συνδέονται με +5 V και GND. Κάθετα πλαίσια εμφανίζονται στην δεξιά και αριστερή πλευρά αυτών των καναλιών. Είναι απαραίτητα για τη σύνδεση 5 αποσυνδεδεμένων επαφών μεταξύ κάθετων πλαισίων και δύο καναλιών. Από εδώ, οι σερβοκινητήρες θα λάβουν ισχύ, καθώς και παλμούς ελέγχου.
Εάν κοιτάξετε την παρακάτω φωτογραφία, μπορείτε να διαπιστώσετε ότι οι υποδοχές που συνοδεύουν το Proto Shield δεν είναι συγκολλημένες στη δεύτερη πλευρά των ψηφιακών εξόδων και στις αναλογικές επαφές. Αυτό πρέπει να παραμείνει ως έχει με τη συγκόλληση των συρμάτων απευθείας στον πίνακα.
Πρέπει επίσης να συνδέσετε τα καλώδια στις έξοδοι PWM (για σερβομηχανισμούς), καθώς και στις αναλογικές για τις αντιστάτες φωτογραφιών. Για κάθε φωτοαντιστάσεων, προσθέστε μία αντίσταση 10K.
Η πλακέτα Proto έχει ακίδες 7 και 9, πρέπει να συνδεθούν με τους θετικούς πείρους των κόκκινων και πράσινων LED.
Για να λειτουργήσει κανονικά το ρομπότ με τέσσερις σέρβο και το Arduino, απαιτούνται δύο τροφοδοτικά. Ο μικροελεγκτής απαιτεί ισχύ 9V. Οι αισθητήρες σύγκρουσης και οι σερβοί θα τροφοδοτούνται από τέσσερις μπαταρίες ΑΑ, οι οποίες συνδέονται με ένα ηλιακό πάνελ 6V.
Προκειμένου να αποφευχθεί το αντίστροφο ρεύμα μεταξύ του ηλιακού πλαισίου και της μπαταρίας, πρέπει να εγκατασταθεί στο κύκλωμα μια δίοδος.
Βήμα δεύτερο Προετοιμασία αισθητήρα
Οι φωτοαποστολές τοποθετούνται στην πλατφόρμα χρησιμοποιώντας κάτοπτρα. Αυτό σας επιτρέπει να τα αφαιρέσετε γρήγορα κατά τη διάρκεια της συναρμολόγησης ή βελτίωσης του ρομπότ. Το ένα άκρο του θηλυκού / θηλυκού γεφυράκι συνδέεται με το φωτοαντιστάσεων και το άλλο με την πλακέτα Proto Shield. Τα ελαστικά παρεμβύσματα αποτρέπουν τον κίνδυνο βραχυκυκλώματος.
Βήμα τρίτο Συναρμολόγηση πλαισίου
Για την κατασκευή του πλαισίου θα χρειαστεί ένα παιδικό αυτοκίνητο στον πίνακα ελέγχου. Πρέπει να αποσυναρμολογηθεί, αφήνοντας μόνο τα στοιχεία που είναι ορατά στη φωτογραφία. Ο εμπρός άξονας θα πρέπει να περιστρέφεται με τη χρήση σερβοκινητήρα.
Και τα δύο στοιχεία (μπροστινός και οπίσθιος άξονας) είναι τοποθετημένα σε πλαστική φιάλη, γι 'αυτό οι οπές που είναι απαραίτητες για το μέγεθος κόβονται μέσα σε αυτό. Λοιπόν, τώρα μένει μόνο να συνδέσετε τα πάντα όπως στη φωτογραφία.
Βήμα τέσσερα Διαδικασία προγραμματισμού
Το κύριο καθήκον που πρέπει να εκτελέσει ο κώδικας ρομπότ είναι η αναζήτηση και η φόρτιση της πηγής φωτός. Χρησιμοποιούνται τέσσερις αντιστάσεις φωτογραφιών για την αναζήτηση της φωτεινής πηγής. Ο βρόχος του προγράμματος πρέπει να συγκρίνει όπου το φως είναι φωτεινότερο, και στη συνέχεια το ρομπότ πρέπει να πάει σε αυτό.
Για να αποφύγετε τη συντριβή του ρομπότ, ένας άλλος κύκλος θα πρέπει να ελέγχει για εμπόδια κάθε 30 ίντσες. Χρησιμοποιείται ένας υπερηχητικός αισθητήρας για την απόκτηση αυτών των πληροφοριών. Αν το ρομπότ εντοπίσει ένα εμπόδιο, πρέπει να σταματήσει, να κοιτάξει γύρω και να επιλέξει την καλύτερη διαδρομή.
Βήμα πέντε Το τελικό στάδιο της συναρμολόγησης
Αφού προγραμματιστεί το ρομπότ, μπορεί να συναρμολογηθεί και να δοκιμαστεί τελικά. Για να δοκιμάσετε το ρομπότ, θα πρέπει να δημιουργήσετε διάφορες φωτεινές πηγές διαφορετικής φωτεινότητας στο δωμάτιο και να δημιουργήσετε εμπόδια στον τρόπο μετακίνησης σε αυτά. Το ρομπότ πρέπει να φτάσει στην φωτεινότερη πηγή φωτός χωρίς να συντρίψει εμπόδια.
Φυσικά, υπάρχουν πολλές περισσότερες επιλογές όσον αφορά τη βελτίωση του ρομπότ. Μπορείτε να προσθέσετε μια μεγάλη ποικιλία λειτουργιών σε αυτό, εδώ όλα εξαρτώνται από την επιθυμία και τη φαντασία του πλοιάρχου.