Ένας συγγραφέας αποφάσισε να μοιραστεί το πρώτο του ρομπότ που ονομάζεται Z-RoboDog. Η ιδιαιτερότητα του ρομπότ είναι ότι μοιάζει με σκύλο και συμπεριφέρεται με παρόμοιο τρόπο. Ξέρει πώς να περπατάει μπροστά και να σταματάει όταν εμφανίζεται ένα εμπόδιο μπροστά του. Πρώτα απ 'όλα το ρομπότ έγινε με την προσδοκία της κερδοφορίας, δηλαδή, ελάχιστα υλικά και μέσα δαπανήθηκαν. Ας εξετάσουμε λεπτομερέστερα πώς το κάνετε μόνοι σας Μπορείτε να δημιουργήσετε ένα τέτοιο ρομπότ.
Υλικά και εργαλεία για την κατασκευή του ρομπότ:
- 1 Arduino Mega ή Uno (Mega χρησιμοποιείται σε αυτή την έκδοση)?
- τεμάχια από πλεξιγκλάς (το σώμα και τα πόδια θα κατασκευαστούν από αυτό).
- ένα σερβομηχανισμό (ο συγγραφέας χρησιμοποίησε το TowerPro SG90, χρειάζονται μόνο 8 κομμάτια).
- 1 υπερηχητικό εύρος ζώνης τύπου HC-SR04.
- Τύπος μπαταρίας 18560, 3.7V (ο συγγραφέας χρησιμοποίησε TrustFire 2400 mAh 2 τεμάχια).
- κάτοχος μπαταριών του δείγματος 18560 (ο συγγραφέας χρησιμοποίησε επαναχρησιμοποιήσιμη συσκευασία) ·
- μια βάση για την πλακέτα τυπωμένων κυκλωμάτων 25 mm (4 τεμάχια).
- στοιχείο αλουμινίου ·
- καλωδιακά καλώδια ·
- 18 βίδες DIN 7985 M2, 8 mm.
- 18 παξιμάδια DIN 934 M2.
- τρυπάνι ή κατσαβίδι.
Διαδικασία συναρμολόγησης ρομπότ:
Πρώτο βήμα. Παραγωγή του σώματος ρομπότ
Για να κάνετε το σώμα του ρομπότ, χρειάζεστε ένα διαφανές πλεξιγκλάς πάχους 1,5 mm. Τα κενά κόπηκαν με λέιζερ σύμφωνα με το σχέδιο που αναπτύχθηκε από τον συγγραφέα, το οποίο επισυνάπτεται στο άρθρο.
Περαιτέρω, τα στοιχεία του σώματος είναι κολλημένα μεταξύ τους, αυτό παρέχει μια αρκετά συμπαγή δομή για ένα τέτοιο ρομπότ. Όταν κολλάτε το περίβλημα, είναι πολύ σημαντικό να εξασφαλίσετε ότι οι τρύπες στο κάτω μέρος είναι ευθυγραμμισμένες. Τα πλευρικά τοιχώματα πρέπει να στερεώνονται έτσι ώστε οι οπές για την έξοδο των συρμάτων να είναι όσο το δυνατόν πιο μακριά στο οπίσθιο τοίχωμα. Μια μεγάλη οπή στο πίσω μέρος είναι απαραίτητη για την έξοδο των καλωδίων USB. Αυτό πρέπει να λαμβάνεται υπόψη κατά τη συναρμολόγηση.
Βήμα δεύτερο Συνδέστε το σερβο
Για να τοποθετήσετε το σερβο, τρυπήστε οπές με διάμετρο 2 mm. Οι κινητήρες τοποθετούνται με βίδες και παξιμάδια. Οι άξονες των εμπρός κινητήρων θα πρέπει να τοποθετούνται έτσι ώστε να είναι πιο κοντά στον μπροστινό τοίχο. Λοιπόν, οι άξονες των πίσω κινητήρων πρέπει να είναι πιο κοντά στον οπίσθιο τοίχο.
Βήμα τρίτο Συναρμολόγηση των ρομπότ
Τα πόδια πρέπει να σημειώνονται στη μέση και αντικαθιστώντας ένα ροκ για σερβο, τρυπώντας οπές διαμέτρου 1,5 mm. Οι βράχοι των καρεκλών πρέπει να στερεωθούν έτσι ώστε τα βιδωτά καπάκια να βρίσκονται στο πλάι του καθίσματος.
Οι οπές για την τοποθέτηση του σερβο πρέπει να έχουν διάμετρο 2 mm. Πρέπει να στερεώνονται έτσι ώστε οι άξονές τους να είναι πιο κοντά στο στενό άκρο του ποδιού.
Για να αποφύγετε την ολίσθηση των ποδιών όταν περπατάτε το ρομπότ, τα κόμμι πρέπει να κολληθούν σε αυτά.Ωστόσο, είναι καλύτερο να μην αγγίξετε το μπροστινό μέρος των ποδιών, καθώς στην περίπτωση αυτή το ρομπότ μπορεί να αρχίσει να προσκολλάται στο δρόμο και να σκοντάψει. Για τους σκοπούς αυτούς, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε κομμάτια από κολλητικό χαλί από το αυτοκίνητο.
Βήμα τέσσερα Ρύθμιση του μετρητή εύρους τιμών
Για την τοποθέτηση μετρητή υπερήχων, τρυπήστε οπές διαμέτρου 2 mm. Κατά την εγκατάσταση ενός μετρητή εμβέλειας, τα πόδια του πρέπει να ανοίξουν.
Στο ίδιο στάδιο, μπορείτε να εγκαταστήσετε τη βάση μπαταρίας. Στην περίπτωση, θα πρέπει να είναι στη μέση. Στη συνέχεια, συνδέστε το φύλλο Arduino και τα πάντα είναι συνδεδεμένα με αυτό ηλεκτρονικό εξαρτημάτων. Ως διαχωριστής δύναμης, χρησιμοποιείται μέρος του breadboard.
Βήμα πέντε Ρύθμιση και εκκίνηση του ρομπότ
Σε αυτό το στάδιο, πρέπει να βαθμονομήσετε τα βήματα του ρομπότ, εγκαθίστανται τα πόδια για αυτό. Το μεγαλύτερο πρόβλημα εδώ είναι στις κουνιστές καρέκλες, είναι συνδεδεμένες με τους άξονες μόνο σε ορισμένες θέσεις. Οι σερβομηχανισμοί μπορούν επίσης να διαφέρουν σε βαθμούς λειτουργίας. Τα πόδια πρέπει να δοκιμάζονται για να ρυθμιστούν όπως φαίνεται στη φωτογραφία. Οπτικά, τα πόδια θα πρέπει να βρίσκονται στις ίδιες θέσεις.
Τα πόδια μπορούν επίσης να ρυθμιστούν στο κύριο ράφι. Στη συνέχεια, πρέπει να θυμηθείτε να βιδώνετε τους ροκ στους άξονες των σερβο.
Βήμα έξι Το λογισμικό μέρος του ρομπότ
Ο κώδικας γράφεται πολύ απλά με λεπτομερείς παρατηρήσεις. Οι μεταβλητές χρησιμοποιούνται για κάθε σερβο, όλες οι κινήσεις βρίσκονται στη συστοιχία. Έτσι, για παράδειγμα, s1 είναι ο πρώτος σερβομηχανισμός, s2 είναι ο δεύτερος κινητήρας και ούτω καθεξής. Για να καταστεί ευκολότερη η κατανόηση του κώδικα, επισυνάφθηκε ένα κύκλωμα.
Οι αριθμοί στο διάγραμμα υποδεικνύουν τα πόδια. Επιπλέον, κάθε πόδι συνδέεται με τον κινητήρα που τον μετακινεί. Τα σύμβολα συν και πλην δείχνουν την κατεύθυνση στην οποία κινείται το πόδι. Ως αρχικές γωνίες χρησιμοποιήθηκαν γωνίες ράβδων (s1, s2, s3, κλπ.). Για παράδειγμα, εάν υπάρχει μια εργασία για την επέκταση του δεύτερου σκέλους, τότε πρέπει να αλλάξετε τη γωνία των σερβοειδών s3 και s4. Αυτό θα αντικατοπτρίζεται στη συστοιχία ως {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Αυτό είναι όλο, αφού εγκαταστήσετε το υλικολογισμικό, το ρομπότ είναι έτοιμο για δοκιμή. Όπως και πολλοί άλλοι, μπορεί να αναπτυχθεί περαιτέρω και οι ικανότητές του να επεκταθούν. Ωστόσο, ακόμη και σε ένα τέτοιο κλασικό σχέδιο, το ρομπότ συμπεριφέρεται πολύ ενδιαφέρον.