Η βάση του ρομπότ είναι ένας μικροελεγκτής Arduinoπου χρησιμοποιείται για τον έλεγχο του. Αυτόνομο το ρομπότ έχει δύο διαφορετικά προγράμματα διαχείρισης. Το πρώτο πρόγραμμα επιτρέπει στο ρομπότ να ταξιδεύει αποφεύγοντας εμπόδια στην πορεία του · για να τα προσδιορίσει, το robocar χρησιμοποιεί δύο υπερηχητικούς αισθητήρες. Το δεύτερο πρόγραμμα καταρτίζει ένα σχέδιο των γύρω αντικειμένων χρησιμοποιώντας μια δισδιάστατη διάταξη. Έχοντας λάβει δεδομένα από μια δισδιάστατη διάταξη δεδομένων, το ρομπότ θα ξέρει πού και τι είναι γύρω του.
Υλικά:
- αισθητήρες υπερήχων 2 τεμ. (4 τεμ. Για μελλοντικές αναβαθμίσεις)
- Σέρβο 4 τεμ
- Arduino (χρήσεις συγγραφέων το μοντέλο Uno)
- breadboard
- καλώδια
- Μπαταρίες 9.6V 2 τεμ
- Μπαταρία 9V
- Τροχοί 4 τεμ
- ηλεκτρική ταινία
- Ξηροί καρποί, μπουλόνια κ.λπ.
Πρώτο βήμα. Το μηχανικό μέρος.
Πρώτα απ 'όλα, το ρομπότ χρειάζεται ένα στερεό πλαίσιο. Το άρθρο έχει μια φωτογραφία του ρομπότ, αλλά ποιο πλαίσιο για χρήση και πώς να το κάνει δεν έχει σημασία. Ο συγγραφέας έκανε τρεις διαφορετικές εκδόσεις του ρομπότ. Στο άρθρο εξετάζονται μόνο δύο επιλογές, καθώς το τρίτο δεν ήταν ιδιαίτερα επιτυχές. Η πρώτη έκδοση του ρομπότ είχε σχήμα που μοιάζει με φορτηγό. Είχε ένα μεγάλο μέγεθος, αλλά είχε μια αρκετά χαμηλή ταχύτητα και κακή ανάπτυξη. Επιπλέον, ένα μεγάλο ρομπότ δεν είναι πολύ βολικό στη χρήση. Η δεύτερη επιλογή γίνεται πιο προσεκτική, αποδείχθηκε πολύ μικρότερη και πιο συμπαγής.
Πρώτον, οι σερβομηχανισμοί τοποθετούνται στο σασί, έτσι ώστε να είναι δυνατή η τοποθέτηση τροχών στους άξονες τους. Ο συγγραφέας χρησιμοποιεί τέσσερις τροχούς. Εάν πάρετε ισχυρό σερβο, τότε γενικά μπορείτε να χρησιμοποιήσετε δύο τροχούς. Αλλά το πλαίσιο πρέπει να ρυθμιστεί ταυτόχρονα έτσι ώστε να υπάρχει αρκετός χώρος για μπαταρίες, ένα τυπωμένο κύκλωμα και το Arduino.
Μετά την τοποθέτηση των σερβόκων έβαλαν τους τροχούς. Ο συγγραφέας εγκατέστησε στον άξονα μετά τον τροχό πρόσθετη προστασία από τον εκτροχιασμό του τροχού. Στο μπροστινό μέρος του ρομπότ υπάρχουν επιπρόσθετα τοποθετημένοι δύο τροχοί, οι οποίοι μπορούν να βοηθήσουν την κίνηση του ρομπότ σε κράσπεδα ή σε άλλα μικρά εμπόδια εάν προσκρούσει σε αυτά. Για να μειωθεί η τριβή στους πίσω τροχούς, προστέθηκε μια ηλεκτρική ταινία.
Στη συνέχεια, τοποθετείται ο χώρος μπαταρίας. Ο συγγραφέας πήρε το φορτιστή Vex και το τροποποίησε για να τροφοδοτήσει τους κινητήρες, χωρίς να φορτίσει τις μπαταρίες.Τώρα η πλακέτα έχει ληφθεί, τα συρμάρια συν και GND είναι συγκολλημένα από αυτό, το οποίο θα πάει στο βύσμα φόρτισης της μπαταρίας. Στη συνέχεια, τα μαύρα καλώδια από τις δύο μπαταρίες είναι συγκολλημένα στο καλώδιο φόρτισης GND και τα κόκκινα καλώδια από τις μπαταρίες στο θετικό καλώδιο του φορτιστή. Στη συνέχεια, αυτά τα καλώδια συνδέονται με την πλακέτα. Μετά από αυτό, ο συγγραφέας κάνει mounts για την εγκατάσταση αισθητήρων υπερήχων στο μπροστινό μέρος του ρομπότ. Αν χρειάζεται να προσθέσετε επιπλέον αισθητήρες, θα χρειαστεί να επιμηκύνετε τη βάση.
Βήμα δεύτερο Ηλεκτρονικά μέρος.
Για αυτό το βήμα, δεν απαιτούνται περισσότερες γνώσεις για τα ηλεκτρονικά. Οι μπαταρίες 9.6V συνδέονται παράλληλα, αλλά εάν χρησιμοποιείτε το χώρο μπαταριών από το φορτιστή, τότε δεν χρειάζεται να κάνετε τίποτα, αφού αυτό έχει ήδη γίνει. Επιπλέον, σύμφωνα με το παρακάτω διάγραμμα, όλα τα εξαρτήματα συνδέονται. Θα πρέπει να σημειωθεί ότι ανάλογα με το μήκος του πλαισίου, απαιτείται να επιλέξετε καλώδια ή να τα επιμηκύνετε, καθώς ενδέχεται να λείπουν από το ταμπλό. Ένα σύρμα σήματος χρησιμοποιείται για το πρώτο και το δεύτερο σερβο, και για το τρίτο και τέταρτο άλλα. Αυτό γίνεται για την σύγχρονη λειτουργία του πρώτου και δεύτερου σερβομηχανισμού, επειδή βρίσκονται στη μία πλευρά, το ίδιο ισχύει και για το τρίτο και τέταρτο σερβο.
Για να προσθέσετε επιπλέον αισθητήρες ή σερβομηχανές, όλα γίνονται σύμφωνα με την ίδια αρχή - το καλώδιο σήματος συνδέεται με το Arduino, το GND με το μαύρο και το 5V με το κόκκινο καλώδιο. Θα πρέπει να θυμόμαστε ότι το GND από τους κινητήρες πρέπει να συνδεθεί με την μπαταρία GND και το Arduino.
Βήμα τρίτο Το τμήμα λογισμικού.
Για να γράψει κώδικα, ο συντάκτης χρησιμοποίησε την Επεξεργασία. Για πλοήγηση χρησιμοποιείται ένας πίνακας δύο διαστάσεων (arraything), εισάγονται οι τιμές 0 ή 1. Αν εισάγετε 1, αυτό θα υποδεικνύει το αντικείμενο, το οποίο σημαίνει ότι το ρομπότ θα ταξιδέψει μόνο 0. Ο κώδικας μπορεί να κατεβάσει παρακάτω.
